ROS yaml参数文件的使用

举个例子，若在params.yaml文件中定义如下参数

LidarImageFusion:
  points_src: "/hilbert_h/deskew/cloud_info"
  image_src: "/usb_cam0/image_raw"
  camera_info_src: "/home/hdj/fusion_slam/Color_SLAM_ws/src/hilbert_h/config/firefly_8s_2.yaml"

在launch文件中需先加载这个yaml文件：

在程序中读取这3个参数的方法为：

nh.param("LidarImageFusion/points_src", points_src, "/");
nh.param("LidarImageFusion/image_src", image_src, "/");
nh.param("LidarImageFusion/camera_info_src", camera_info_src, "/");