完成了基本的刚体模拟>.<

    历经4个多月，看了不少论文，昨天终于完成了刚体模拟的基本Demo Box的堆叠，下图是一个Box冲向一堆，堆叠在一起box后的几个瞬间的截图，整个系统采用constraint based方法模拟，PGS迭代器求解LCP问题,效率还不错，系统框架已经支持Joint，只需在以后把每一种Joint的Jacobian参数正确填入即可，所以未来几周加入Joint应该不会很困难。贴图庆祝下，希望完成Joint以后开始学习柔体的流体的模拟
   A,S,D,W移动，左键旋转摄像机，右键发射方块

 
演示 ： http://files.cnblogs.com/fishboy82/RigidSim.rar

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