上位机知识篇---ROS命令行命令

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前言

以上就是今天要讲的内容，本文简单介绍了ROS中常用的节点、话题、信息、服务、参数等关键部分的命令行命令

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ROS命令行命令

在ROS（Robot Operating System）中，命令行工具是进行日常操作和调试的重要手段。以下是一些常用的ROS命令行操作及其详细解析：

1. roscore

roscore 是启动ROS核心的命令，它包括以下几个主要组件：

（1）ROS Master

ROS Master：负责命名服务和管理节点间的通信。

（2）ROS Parameter Server

ROS Parameter Server：用于存储和检索参数。（全局参数）

roscore

2. rosnode

rosnode 用于显示和管理ROS节点。

（1）列出当前运行的节点

rosnode list

（2）显示节点的详细信息

rosnode info /node_name

（3）杀死一个节点

rosnode kill /node_name

3. rostopic

rostopic 用于查看和操作ROS话题。

（1）列出当前活跃的话题

rostopic list

（2）显示话题的详细信息

rostopic info /topic_name

（3）发布消息到话题

rostopic pub /topic_name message_type "message_content"

例如，发布一个std_msgs/String类型的消息：

rostopic pub /chatter std_msgs/String "data: 'Hello, ROS!'"

（4）订阅话题并打印消息

rostopic echo /topic_name

（5）查看话题的消息类型

rostopic type /topic_name

（6）以Hz为单位查看话题的发布频率

rostopic hz /topic_name

（7）记录话题数据到文件

rostopic record -o filename.bag /topic_name

4. rosmsg

rosmsg 用于显示和处理ROS消息类型。

（1）显示所有消息类型

rosmsg list

（2）显示消息的详细信息

rosmsg show message_type

例如，显示std_msgs/String消息的详细信息：

rosmsg show std_msgs/String

5. rosservice

rosservice 用于查看和服务。

（1）列出当前活跃的服务

rosservice list

（2）显示服务的详细信息

rosservice info /service_name

（3）调用服务

rosservice call /service_name [args]

例如，调用一个名为add_two_ints的服务：

rosservice call /add_two_ints “a: 1 b: 2”

6. rosparam

rosparam 用于在ROS参数服务器上存储和检索数据。

（1）列出参数服务器上的参数

rosparam list

（2）显示参数的值

rosparam get /parameter_name

（3）设置参数的值

rosparam set /parameter_name value

（4）保存参数到文件

rosparam dump filename.yaml

（5）从文件加载参数

rosparam load filename.yaml

7. roslaunch

roslaunch 用于启动多个ROS节点。

roslaunch package_name file.launch

例如，启动一个名为robot.launch的启动文件：

roslaunch my_robot robot.launch

这些命令是ROS用户在开发和使用ROS时经常使用的工具，它们帮助用户在命令行界面中有效地与ROS系统交互。

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总结

以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了ROS中常用的节点、话题、信息、服务、参数等关键部分的命令行命令