基于Simulink的无人驾驶车辆路径跟踪控制的滑模控制

目录

项目背景

系统描述

步骤1：设计滑模控制器

1.1 定义系统参数

1.2 设计滑模控制器

步骤2：在Simulink中实现滑模控制器

2.1 创建新的Simulink模型

2.2 添加被控对象模型

2.3 实现滑模控制器

2.4 添加参考路径生成器

2.5 添加滑模面参数和控制增益

2.6 连接反馈回路

2.7 添加输出显示

步骤3：运行仿真并分析结果

3.1 设置仿真参数

3.2 运行仿真

3.3 分析仿真结果

示例代码汇总

结论

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基于Simulink的无人驾驶车辆路径跟踪控制的滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）仿真实例项目，我们将从系统建模、控制器设计、Simulink实现等方面进行详细说明。假设要设计一个用于无人驾驶车辆路径跟踪的滑模控制器，并使用Simulink进行仿真验证。

项目背景

系统描述

无人驾驶车辆的路径跟踪控制通常涉及到车辆的动力学模型和轨迹跟踪问题。这里我们采用一个简化的单车模型来描述车辆的运动：

x˙(t)=v(t)cos⁡(θ(t))y˙(t)=v(t)sin⁡(θ(t))θ˙(t)=v(t)Ltan⁡(δ(t))x˙(t)y˙​(t)θ˙(t)​=v(t)cos(θ(t))=v(t)sin(θ(t))=Lv(t)​tan(δ(t))​

其中：

• x(t),y(t)x(t),y(t) 是车辆的位置坐标。
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