ubuntu22.04 + isaac gym环境配置流程

1. CUDA安装

1. 看系统架构：
	uname -m  
2. 去官网下载适配你显卡驱动的最新cuda，可以通过nvidia-smi查看
	https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive
3. 然后执行，全选continue和yes
	sudo ./cuda_12.4.1_550.54.15_linux.run
	在bashrc中添加：
	export PATH=/usr/local/cuda-12.4/bin:$PATH
	export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-12.4/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
4. 安装好之后重启，然后使用以下指令查看是否安装成功, 并记住cuda版本
	nvcc -V

2. cuDNN安装

1. 怎么查看自己的电脑有没有安装cudnn
	使用 dpkg（如果通过包管理器安装）
	如果你是通过 apt 安装的，可以运行以下命令检查：
		dpkg -l | grep libcudnn
	输出示例：
		ii  libcudnn8    8.9.0.131-1+cuda11.8   amd64   cuDNN runtime libraries
2. 安装
	https://developer.nvidia.com/cudnn
	按照官方链接进行安装

3. Conda安装

1. 下载
	https://www.anaconda.com/download-success
2. 安装
	bash Anaconda3-2024.02-1-Linux-x86_64.sh
	在出现是否要initial anaconda时，输入yes，此时bashrc会写入配置。

3. 说明
Do you wish to update your shell profile to automatically initialize conda?
This will activate conda on startup and change the command prompt when activated.
If you'd prefer that conda's base environment not be activated on startup,
   run the following command when conda is activated:

conda config --set auto_activate_base false

You can undo this by running conda init --reverse $SHELL? [yes|no]
[no] >>>

当你安装 Conda 或运行 conda init 命令时，它会提示是否更新 shell 配置文件以在终端启动时自动激
活 Conda 的 base 环境。这是一个个人偏好的问题，你可以根据需要选择 yes 或 no：

选择 yes：
作用：
Conda 的初始化脚本会添加到你的 shell 配置文件中（如 .bashrc 或 .zshrc）。
每次打开终端时，Conda 的 base 环境会自动激活，且命令行提示符会显示激活状态。
适合：
如果你经常使用 Conda 环境，并希望快速进入 base 环境。

选择 no：
作用：
Conda 不会修改你的 shell 配置文件。
终端启动时不会自动激活 base 环境。
适合：
如果你希望终端保持干净的状态，按需手动激活 Conda 环境。

后续更改选项:
	1. 不想自动激活 base 环境： 在终端中运行：
		conda config --set auto_activate_base false
		这不会修改 Conda 初始化，但会阻止其自动激活。
	2. 撤销 Conda 初始化： 如果你想完全移除 Conda 的 shell 初始化：
		conda init --reverse
	3. 手动重新初始化： 如果选择了 no，但以后想激活：
		conda init

4. 使用
	conda create -n isaacgym python=3.8
	conda activate isaacgym

4. isaac gym安装

1. Conda环境配置
	conda install pytorch==1.13.1 torchvision==0.14.1 torchaudio==0.13.1 pytorch-cuda=11.7 -c pytorch -c nvidia
	conda install numpy=1.23
2. 下载
	https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download
3.  pip install -e . 是用于以“开发模式”安装 Python 包的命令。
	-e: 指定“editable”模式（可编辑模式）。
	这意味着安装的是包的引用路径，而不是直接复制代码。
	任何对源码的修改会即时反映在环境中，无需重新安装。
	.: 表示当前目录（假设当前目录是包含 setup.py 文件的 Python 包目录）。
		cd isaacgym/python/
		pip install -e .
		pip show isaacgym
4. 运行demo
	cd example/
	python joint_monkey.py
	如果出现ImportError: libpython3.8m.so.1.0: cannot open shared ogject file:.....报错，参考下面两个帖子:
	https://blog.csdn.net/weixin_65966558/article/details/137610156
	https://blog.csdn.net/weixin_43989965/article/details/136612205?spm=1001.2014.3001.5502

5. legged_gym安装

1. rsl_rl 安装
	https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl
	cd rsl_rl && git checkout v1.0.2 && pip install -e .
2. 下载
	https://github.com/leggedrobotics/legged_gym?tab=readme-ov-file
	cd legged_gym && pip install -e .