3Ｄ视觉工坊
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动态视觉SLAM的亿点点思考（含20项最新开源代码链接）[上篇]

作者：泡椒味的口香糖 | 来源：3D视觉工坊

添加微信：dddvisiona，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群。

0. 笔者个人体会

动态环境下的视觉SLAM一直都是研究的重点和难点，但最近动态SLAM的paper越来越少，感觉主要原因是动态SLAM的框架已经固化，很难做出大的创新。现有的模板基本就是使用目标检测或者语义分割网络剔除动态特征点，然后用几何一致性做进一步的验证。笔者最近也在思考突破口，所以打算深入分析一下目前的主流方案，希望能够寻找到灵感。

本文将带领读者一起探讨20项主流的开源动态视觉SLAM方案，分析其各自的优势和特点，希望能帮助大家开拓一些思路。受于篇幅限制，分文上下两篇来介绍。本文的上篇将首先介绍动态环境下使用目标检测/语义分割进行特征点剔除的SLAM方案，然后分析动态环境下的光流/场景流运动分割法SLAM方案。本文的下篇将进一步探讨多目标跟踪SLAM，并介绍几个动态SLAM的开源数据集，同时对整个动态视觉SLAM框架做出个人总结。在整个分析过程中，会加入一些笔者自己的个人理解，如果有不同意见，欢迎大家一起探讨。

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