基于51单片机的蓝牙循迹小车

材料

 我是拼多多散买的,价格仅供参考

买整装好的可能便宜点

效果展示

蓝牙红外小车

接线

原理图如下

接好线就差不多这样,很简单,按着原理图插杜邦线就行,这里电源我是买了个DC接口分出来正负极,如果不想买直接剪掉电池的DC公头,里面就有正负极两条线,直接拿来绕上也行

代码

各个模块的函数声明,因为文件太多,我这里不一个一个放出来,完整源码已经上传

//小车驱动模块,负责小车车轮的控制
void XC_forward(void);
void XC_right(void);
void XC_left(void);
void XC_rightS(void);
void XC_leftS(void);
void XC_stop(void);
void XC_back(void);

//UART串口模块,负责接收蓝牙信号
void UART_Init(void);
void UART_SendByte(char byte);

//蓝牙控制模块
extern unsigned char BT_vel;
extern unsigned char BT_dir;
void BT_Run(void);
void BT_GetDir(unsigned char BT_dirTemp);

//红外扫描模块,负责循迹
extern unsigned char IR_pwm;
extern bit IR_over;
void IR_Scan(void);
void IR_Run(void);

//定时器0初始化
void Timer0_Init(void);

//蜂鸣器
void buzzer(unsigned int ms);

 这是main.c的代码,核心思想就是用UART接收蓝牙信号,由信号决定前进方向,如果信号是6就开启循迹模式

#include 
#include "buzzer.h"
#include "delay.h"
#include "timer0.h"
#include "IRtrack.h"
#include "uart.h"
#include "xc.h"
#include "buletooth.h"

#define AUTOFLAG                     6

void main()
{
    buzzer(300);
    Timer0_Init();
	UART_Init();
    while (1)
    {
		if(!IR_over&&BT_dir==AUTOFLAG)
			IR_Scan();
	}
}

void Timer0_Isr()                              interrupt 1
{
	static unsigned char IR_count=0;
	static unsigned char BT_count=0;
	TL0 = (65535-100)%256;				
	TH0 = (65535-100)/256;		
	if (BT_dir==AUTOFLAG)
	{
		if(!IR_over){
			IR_count++;
			if(IR_count<=IR_pwm){
				IR_Run();
			}
			else {
				XC_stop();
				IR_count%=101;
			}
		}
	}
	else {
		BT_count++;
		if(BT_count<=BT_vel){
			BT_Run();	
		}
		else {
			XC_stop();
			BT_count%=101;
		}
	}
}
void UART_Isr()                                interrupt 4
{
	if(RI==1){
		unsigned char Temp=SBUF;
		if(Temp==AUTOFLAG){
			IR_over=0;
		}
		XC_stop();
		BT_GetDir(Temp);
		UART_SendByte(Temp);
		RI=0;
	}
}