Docker中部署ROS1和ROS2，并实现互通

1. 部署ROS1和ROS2

首先，我们需要创建两个Dockerfile，一个用于ROS1，另一个用于ROS2。

ROS1 Dockerfile 示例

创建一个文件命名为：Dockerfile.ros1，内容如下：

ARG ROS_DISTRO=noetic

FROM ros:noetic

# 安装ROS包
RUN apt-get update && apt-get install -y \
      ros-${ROS_DISTRO}-ros-tutorials \
      ros-${ROS_DISTRO}-common-tutorials && \
    rm -rf /var/lib/apt/lists/*

构建镜像： 

docker build -t my/ros1:app -f Dockerfile.ros1 .

ROS2 Dockerfile 示例

创建一个文件命名为：Dockerfile.ros2，内容如下：

ARG ROS_DISTRO=foxy

FROM ros:foxy

# 安装ROS包
RUN apt-get update && apt-get install -y \
      ros-${ROS_DISTRO}-demo-nodes-cpp \
      ros-${ROS_DISTRO}-demo-nodes-py && \
    rm -rf /var/lib/apt/lists/*

 构建镜像：

docker build -t my/ros2:app -f Dockerfile.ros2 .

2. 实现ROS1与ROS2之间的互通

为了使ROS1和ROS2能够互相通信，需要利用ros1_bridge包，它提供了一个桥，可以在运行时发现ROS1和ROS2节点之间的匹配消息类型，并建立消息传递路径。

创建ROS1 Bridge Dockerfile

创建一个名为Dockerfile.bridge的文件，内容如下：

FROM ros:foxy-ros1-bridge

# 设置环境变量
ENV ROS_HOSTNAME=bridge
ENV ROS_MASTER_URI=http://ros1:11311

构建镜像：

docker build -t my/rosbridge:app -f Dockerfile.bridge .

3. 使用Docker Compose启动服务

创建一个docker-compose.yml文件，定义ROS1节点、ROS2节点和bridge服务：

version: '3'

services:
  ros1:
    image: my/ros1:app
    networks:
      - rosnetwork
    command: roslaunch roscpp_tutorials talker_listener.launch 

  ros2:
    image: my/ros2:app
    networks:
      - rosnetwork
    command: ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py

  bridge:
    image: my/rosbridge:app
    command: ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge
    networks:
      - rosnetwork
       
networks:
  rosnetwork:

运行docker-compose up -d来启动所有服务。通过这种方式，ROS1和ROS2的节点能够通过ros1_bridge进行通信。

4. 查看日志

通过以下命令可以查看ros1和ros2收发的消息是否正常接收：

docker-compose logs -f ros1
docker-compose logs -f ros2