魔城烟雨
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从零开始学习PX4源码6(uORB)

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  • 摘要
  • 0.为什么要学习uORB
    • 0.1uORB？
    • 0.2控制协议与逻辑
    • 0.3在整个代码框架中的位置
  • 1.uORB简介
    • 1.1uORB的主要特点
    • 1.2使用uORB的基本步骤
    • 1.3使用uORB的实例
  • 2.uORB常用函数解析
    • 2.1发布一个主题用到的函数
    • 2.2订阅一个主题用到的函数
  • 3.自定义uORB消息
    • 3.1 定义msg文件
    • 3.2 uORB消息发布和订阅
    • 3.3 修改飞控.cmake文件

摘要

本节主要讲义px4-uorb的原理及如何添加一个自定义的uorb消息，并发布出和订阅查看信息。
后续所用到的软硬件资源：固件版本1.14.2，硬件赫星：cubeorange

0.为什么要学习uORB

0.1uORB？

uORB（Micro Object Request Broker）是PX4自动驾驶仪使用的通信中间件，它为飞行控制器的不同模块之间提供了一个高效的消息传递机制。通过uORB，PX4的各个组件可以发布、订阅消息，实现数据交换和事件通知。这对于需要实时处理大量传感器数据、控制信号以及其他飞行信息的无人机系统来说至关重要。
由于PX4应用层中操作基础飞行的应用之间都是隔离的，这样提供了一种安保模式，以确保基础操作独立的高级别系统状态的稳定性进程之前无法直接通信，而沟通它们的就是uORB—》uORB进程间（任务间）通信方式：进程（任务）互相独立，没法直接进行通信，所以需要数据流打通，消息队列（消息总线）。

0.2控制协议与逻辑

Mavlink是目前最常见的无人机飞控协

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