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摘要本文针对现代农业中水果采摘自动化需求,设计了一种六自由度水果采摘机械手。通过分析水果采摘作业特点,提出了机械手的整体结构方案,详细阐述了其关节配置、驱动方式和末端执行器设计。运用D-H参数法建立了机械手的运动学模型,进行了正逆运动学求解和工作空间分析。通过静力学分析验证了结构强度,并采用有限元方法对关键部件进行了优化设计。仿真和实验结果表明,该机械手能够满足大多数水果采摘的精度和负载要求,具有
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一、IO模型概述Java中的IO模型主要分为BIO(同步阻塞IO)、NIO(同步非阻塞IO)和AIO(异步非阻塞IO)三种。它们分别适用于不同的业务场景,理解其核心机制对高性能网络编程至关重要。二、BIO:同步阻塞IO1.核心机制BIO基于“一连接一线程”模型,服务端通过ServerSocket监听端口,客户端通过Socket发起连接。当服务端调用accept()或read()时,线程会阻塞直至数
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目录1.双令牌机制2.工作流程3.客户端实现4.服务器端实现5.注意事项拓展:Token在客户端安全存储的几种方式为了实现客户端在JWTToken过期后自动更新Token,通常会采用AccessToken和RefreshToken的双令牌机制。以下是实现自动更新Token的具体方法和流程:1.双令牌机制AccessToken:有效期较短(例如15分钟到1小时),用于客户端访问受保护的资源。Refr
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常用命令查看当前目录下个各个文件大小查看当前系统储存使用情况查看当前路径删除当前目录下所有包含".log"的文件linux开机启动jar更改自动配置文件后操作关闭自启动linux静默启动java服务查询端口被占用查看软件版本重启关机开机启动取别名清空当前行创建文件touch创建文件夹查找文件/文件名/大小查找查看文件内容cat/more删除文件或文件夹管道符|过滤grep命令echo命令输出内容重
- FreeTTS:开启人机语音交互的新时代
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FreeTTS:开启人机语音交互的新时代【下载地址】FreeTTS语音合成库FreeTTS是一个基于Java的语音合成库,它提供了强大的语音合成功能,使得开发者能够在应用程序或Web页面中实现人机语音交互。Java语音API技术是实现这一功能的核心,而FreeTTS则是其中一种重要的实现手段项目地址:https://gitcode.com/open-source-toolkit/1cc01项目介绍
- python实战(四)——RAG预热实践
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一、任务目标为了清晰直观地展示RAG(检索增强生成)方法的有效性,我们手搓一套RAG的流程进行演示,作为后续LangChain等技术的预热。本文编程实践的目的是展示RAG的工作原理及流程(科普为主),不过多关注技术实现的效果和效率,因此如果是奔着代码拿来即用的目的阅读本文的话,那可能不会有什么大的收获。二、常规的大模型问答这里直接给出本文的示例Query:“请告诉我,花花是一个怎么样的人”下面,调
- 【Python】使用pdfkit报错:OSError: wkhtmltopdf exited with non-zero code 1. error:
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在工作自动化过程中,有时需要使用Python的pdfkit包将URL或者str等转换成pdf文件,今天使用如下代码在将str转换为pdf时,代码如下:options={'page-size':'Letter','margin-top':'0.75in','margin-right':'0.75in','margin-bottom':'0.75in',
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谈谈AIDL接口AIDL(AndroidInterfaceDefinitionLanguage,安卓接口定义语言)是Android中用于进程间通信(IPC)的一种机制。它允许在不同的进程中传递复杂的数据结构和执行方法调用。AIDL主要用于以下场景:当一个应用的不同组件(如Activity、Service等)运行在不同的进程中,需要进行通信时。多个应用之间需要进行通信和数据共享。AIDL的工作原理如
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如何成为一名嵌入式软件工程师?01明确岗位的角色与定位嵌入式软件工程师主要负责开发运行在特定硬件平台上的软件,这些软件通常与硬件紧密集成,以实现特定的功能。不仅需要精通编程语言(如C/C++、Java等)和软件开发工具,还需要对硬件的工作原理有深入的理解。在团队中,嵌入式软件工程师往往扮演着核心角色,他们的工作直接关系到产品的性能、稳定性和用户体验。02掌握核心技能与知识体系1)编程语言与工具C/
- echarts 使用热力图 如何能做到在每一个热力点的方格内显示自己需要的数据_大数据的可视化展现技术...
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《大数据和人工智能交流》头条号向广大初学者新增C、Java、Python、Scala、javascript等目前流行的计算机、大数据编程语言,希望大家以后关注本头条号更多的内容。《大数据和人工智能》头条号方便有基础读者的同时照顾广大没入门的初学者。随着互联网技术的发展,尤其是移动互联技术的发展,网络空间的数据量呈现出爆炸式增长。如何从这些数据中快速获取自己想要的信息,并以一种直观、形象的方式展现出
- android aidl接口回调,Android Interface Definition Language (AIDL)
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AIDL与其他IDL语言类似,你需要做一些工作。它允许你定义客户端与服务端达成一致的程序接口使用进程间通信相互交流。在ANdroid上面,一个进程不能正常的访问另一个进程的内存。所以说,他们需要分解他们的对象为操作系统可以理解的基本单位,然后为你把这些对象按次序跨越进程边界书写这些代码是单调冗长的,所以android使用AIDL为你处理这个问题。注意:使用AIDL只有在你允许来自不同应用的客户端跨
- 安装数据库首次应用
Array_06
javaoraclesql
可是为什么再一次失败之后就变成直接跳过那个要求
enter full pathname of java.exe的界面
这个java.exe是你的Oracle 11g安装目录中例如:【F:\app\chen\product\11.2.0\dbhome_1\jdk\jre\bin】下的java.exe 。不是你的电脑安装的java jdk下的java.exe!
注意第一次,使用SQL D
- Weblogic Server Console密码修改和遗忘解决方法
bijian1013
Welogic
在工作中一同事将Weblogic的console的密码忘记了,通过网上查询资料解决,实践整理了一下。
一.修改Console密码
打开weblogic控制台,安全领域 --> myrealm -->&n
- IllegalStateException: Cannot forward a response that is already committed
Cwind
javaServlets
对于初学者来说,一个常见的误解是:当调用 forward() 或者 sendRedirect() 时控制流将会自动跳出原函数。标题所示错误通常是基于此误解而引起的。 示例代码:
protected void doPost() {
if (someCondition) {
sendRedirect();
}
forward(); // Thi
- 基于流的装饰设计模式
木zi_鸣
设计模式
当想要对已有类的对象进行功能增强时,可以定义一个类,将已有对象传入,基于已有的功能,并提供加强功能。
自定义的类成为装饰类
模仿BufferedReader,对Reader进行包装,体现装饰设计模式
装饰类通常会通过构造方法接受被装饰的对象,并基于被装饰的对象功能,提供更强的功能。
装饰模式比继承灵活,避免继承臃肿,降低了类与类之间的关系
装饰类因为增强已有对象,具备的功能该
- Linux中的uniq命令
被触发
linux
Linux命令uniq的作用是过滤重复部分显示文件内容,这个命令读取输入文件,并比较相邻的行。在正常情 况下,第二个及以后更多个重复行将被删去,行比较是根据所用字符集的排序序列进行的。该命令加工后的结果写到输出文件中。输入文件和输出文件必须不同。如 果输入文件用“- ”表示,则从标准输入读取。
AD:
uniq [选项] 文件
说明:这个命令读取输入文件,并比较相邻的行。在正常情况下,第二个
- 正则表达式Pattern
肆无忌惮_
Pattern
正则表达式是符合一定规则的表达式,用来专门操作字符串,对字符创进行匹配,切割,替换,获取。
例如,我们需要对QQ号码格式进行检验
规则是长度6~12位 不能0开头 只能是数字,我们可以一位一位进行比较,利用parseLong进行判断,或者是用正则表达式来匹配[1-9][0-9]{4,14} 或者 [1-9]\d{4,14}
&nbs
- Oracle高级查询之OVER (PARTITION BY ..)
知了ing
oraclesql
一、rank()/dense_rank() over(partition by ...order by ...)
现在客户有这样一个需求,查询每个部门工资最高的雇员的信息,相信有一定oracle应用知识的同学都能写出下面的SQL语句:
select e.ename, e.job, e.sal, e.deptno
from scott.emp e,
(se
- Python调试
矮蛋蛋
pythonpdb
原文地址:
http://blog.csdn.net/xuyuefei1988/article/details/19399137
1、下面网上收罗的资料初学者应该够用了,但对比IBM的Python 代码调试技巧:
IBM:包括 pdb 模块、利用 PyDev 和 Eclipse 集成进行调试、PyCharm 以及 Debug 日志进行调试:
http://www.ibm.com/d
- webservice传递自定义对象时函数为空,以及boolean不对应的问题
alleni123
webservice
今天在客户端调用方法
NodeStatus status=iservice.getNodeStatus().
结果NodeStatus的属性都是null。
进行debug之后,发现服务器端返回的确实是有值的对象。
后来发现原来是因为在客户端,NodeStatus的setter全部被我删除了。
本来是因为逻辑上不需要在客户端使用setter, 结果改了之后竟然不能获取带属性值的
- java如何干掉指针,又如何巧妙的通过引用来操作指针————>说的就是java指针
百合不是茶
C语言的强大在于可以直接操作指针的地址,通过改变指针的地址指向来达到更改地址的目的,又是由于c语言的指针过于强大,初学者很难掌握, java的出现解决了c,c++中指针的问题 java将指针封装在底层,开发人员是不能够去操作指针的地址,但是可以通过引用来间接的操作:
定义一个指针p来指向a的地址(&是地址符号):
- Eclipse打不开,提示“An error has occurred.See the log file ***/.log”
bijian1013
eclipse
打开eclipse工作目录的\.metadata\.log文件,发现如下错误:
!ENTRY org.eclipse.osgi 4 0 2012-09-10 09:28:57.139
!MESSAGE Application error
!STACK 1
java.lang.NoClassDefFoundError: org/eclipse/core/resources/IContai
- spring aop实例annotation方法实现
bijian1013
javaspringAOPannotation
在spring aop实例中我们通过配置xml文件来实现AOP,这里学习使用annotation来实现,使用annotation其实就是指明具体的aspect,pointcut和advice。1.申明一个切面(用一个类来实现)在这个切面里,包括了advice和pointcut
AdviceMethods.jav
- [Velocity一]Velocity语法基础入门
bit1129
velocity
用户和开发人员参考文档
http://velocity.apache.org/engine/releases/velocity-1.7/developer-guide.html
注释
1.行级注释##
2.多行注释#* *#
变量定义
使用$开头的字符串是变量定义,例如$var1, $var2,
赋值
使用#set为变量赋值,例
- 【Kafka十一】关于Kafka的副本管理
bit1129
kafka
1. 关于request.required.acks
request.required.acks控制者Producer写请求的什么时候可以确认写成功,默认是0,
0表示即不进行确认即返回。
1表示Leader写成功即返回,此时还没有进行写数据同步到其它Follower Partition中
-1表示根据指定的最少Partition确认后才返回,这个在
Th
- lua统计nginx内部变量数据
ronin47
lua nginx 统计
server {
listen 80;
server_name photo.domain.com;
location /{set $str $uri;
content_by_lua '
local url = ngx.var.uri
local res = ngx.location.capture(
- java-11.二叉树中节点的最大距离
bylijinnan
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import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
public class MaxLenInBinTree {
/*
a. 1
/ \
2 3
/ \ / \
4 5 6 7
max=4 pass "root"
- Netty源码学习-ReadTimeoutHandler
bylijinnan
javanetty
ReadTimeoutHandler的实现思路:
开启一个定时任务,如果在指定时间内没有接收到消息,则抛出ReadTimeoutException
这个异常的捕获,在开发中,交给跟在ReadTimeoutHandler后面的ChannelHandler,例如
private final ChannelHandler timeoutHandler =
new ReadTim
- jquery验证上传文件样式及大小(好用)
cngolon
文件上传jquery验证
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" />
<script src="jquery1.8/jquery-1.8.0.
- 浏览器兼容【转】
cuishikuan
css浏览器IE
浏览器兼容问题一:不同浏览器的标签默认的外补丁和内补丁不同
问题症状:随便写几个标签,不加样式控制的情况下,各自的margin 和padding差异较大。
碰到频率:100%
解决方案:CSS里 *{margin:0;padding:0;}
备注:这个是最常见的也是最易解决的一个浏览器兼容性问题,几乎所有的CSS文件开头都会用通配符*来设
- Shell特殊变量:Shell $0, $#, $*, $@, $?, $$和命令行参数
daizj
shell$#$?特殊变量
前面已经讲到,变量名只能包含数字、字母和下划线,因为某些包含其他字符的变量有特殊含义,这样的变量被称为特殊变量。例如,$ 表示当前Shell进程的ID,即pid,看下面的代码:
$echo $$
运行结果
29949
特殊变量列表 变量 含义 $0 当前脚本的文件名 $n 传递给脚本或函数的参数。n 是一个数字,表示第几个参数。例如,第一个
- 程序设计KISS 原则-------KEEP IT SIMPLE, STUPID!
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unix
翻到一本书,讲到编程一般原则是kiss:Keep It Simple, Stupid.对这个原则深有体会,其实不仅编程如此,而且系统架构也是如此。
KEEP IT SIMPLE, STUPID! 编写只做一件事情,并且要做好的程序;编写可以在一起工作的程序,编写处理文本流的程序,因为这是通用的接口。这就是UNIX哲学.所有的哲学真 正的浓缩为一个铁一样的定律,高明的工程师的神圣的“KISS 原
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Activity
第一个Activity:
import java.util.ArrayList;import java.util.HashMap;import java.util.List;import java.util.Map;import android.app.Activity;import android.content.Intent;import android.os.Bundle;import a
- tomcat 设置java虚拟机内存
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tomcat 内存设置
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常见的内存溢出有以下两种:
java.lang.OutOfMemoryError: PermGen space
java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space
------------
- Android 数据库事务处理
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使用SQLiteDatabase的beginTransaction()方法可以开启一个事务,程序执行到endTransaction() 方法时会检查事务的标志是否为成功,如果程序执行到endTransaction()之前调用了setTransactionSuccessful() 方法设置事务的标志为成功则提交事务,如果没有调用setTransactionSuccessful() 方法则回滚事务。事
- Java 打开浏览器
hw1287789687
打开网址open浏览器open browser打开url打开浏览器
使用java 语言如何打开浏览器呢?
我们先研究下在cmd窗口中,如何打开网址
使用IE 打开
D:\software\bin>cmd /c start iexplore http://hw1287789687.iteye.com/blog/2153709
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- ReplaceGoogleCDN:将 Google CDN 替换为国内的 Chrome 插件
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chromeGooglegoogle apichrome插件
Chrome Web Store 安装地址: https://chrome.google.com/webstore/detail/replace-google-cdn/kpampjmfiopfpkkepbllemkibefkiice
由于众所周知的原因,只需替换一个域名就可以继续使用Google提供的前端公共库了。 同样,通过script标记引用这些资源,让网站访问速度瞬间提速吧
- 进程VS.线程
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线程
资料来源:
http://www.liaoxuefeng.com/wiki/001374738125095c955c1e6d8bb493182103fac9270762a000/001397567993007df355a3394da48f0bf14960f0c78753f000 1、Apache最早就是采用多进程模式 2、IIS服务器默认采用多线程模式 3、多进程优缺点 优点:
多进程模式最大
- Linux下安装MemCached
字符串
memcached
前提准备:1. MemCached目前最新版本为:1.4.22,可以从官网下载到。2. MemCached依赖libevent,因此在安装MemCached之前需要先安装libevent。2.1 运行下面命令,查看系统是否已安装libevent。[root@SecurityCheck ~]# rpm -qa|grep libevent libevent-headers-1.4.13-4.el6.n
- java设计模式之--jdk动态代理(实现aop编程)
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javaDAO设计模式AOP
与静态代理类对照的是动态代理类,动态代理类的字节码在程序运行时由Java反射机制动态生成,无需程序员手工编写它的源代码。动态代理类不仅简化了编程工作,而且提高了软件系统的可扩展性,因为Java 反射机制可以生成任意类型的动态代理类。java.lang.reflect 包中的Proxy类和InvocationHandler 接口提供了生成动态代理类的能力。
&
- Spring 4.2新特性-对java8默认方法(default method)定义Bean的支持
wiselyman
spring 4
2.1 默认方法(default method)
java8引入了一个default medthod;
用来扩展已有的接口,在对已有接口的使用不产生任何影响的情况下,添加扩展
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2.2
将要被声明成bean的类
public class DemoService {