OSAL中添加任务学习

本文主要参考

《zigbee z-stack如何添加自己的新任务》

进行的，讲的真不错http://bbs.shinehawk.com/viewthread.php?tid=89&from=indexheats
下一次要自己加以个发上来

在Zstack(TI的Zigbee协议栈)中,对于每个用户自己新建立的任务通常需要两个相关的处理函数,包括:

     (1).用于初始化的函数,如:SampleApp_Init(), 这个函数是在osalInitTasks()这个osal(Zstack中自带的小操作系统)中去调用的,其目的就是把一些用户自己写的任务中的一些变 量,网络模式,网络终端类型等进行初始化;

     (2).用于引起该任务状态变化的事件发生后所需要执行的事件处理函数,如:

SampleApp_ProcessEvent(),这个函数是首先在const pTaskEventHandlerFn tasksArr[ ] 中进行设置(绑定),然后在osalInitTasks()中如果发生事件进行调用绑定的事件处理函数.

在Zstack(TI的Zigbee协议栈)中,对于每个用户自己新建立的任务通常需要两个相关的处理函数,包括:

     (1).用于初始化的函数,如:SampleApp_Init(), 这个函数是在osalInitTasks()这个osal(Zstack中自带的小操作系统)中去调用的,其目的就是把一些用户自己写的任务中的一些变 量,网络模式,网络终端类型等进行初始化;

     (2).用于引起该任务状态变化的事件发生后所需要执行的事件处理函数,如:

SampleApp_ProcessEvent(),这个函数是首先在const pTaskEventHandlerFn tasksArr[ ] 中进行设置,然后在osalInitTasks()中如果发生事件进行调用绑定的事件处理函数.

    下面分3个部分分析.

1．用户自己设计的任务代码在Zstack中的调用过程

(1).main() 执行(在ZMain.c中)

main() ---> osal_init_system()

(2). osal_init_system()调用osalInitTasks(), (在OSAL.c中)

osal_init_system() ---> osalInitTasks()

(3). osalInitTasks()调用SampleApp_Init() , (在OSAL_SampleApp.c中)

osalInitTasks() ---> SampleApp_Init()

在 osalInitTasks()中实现了多个任务初始化的设置,其中macTaskInit( taskID++ )到ZDApp_Init( taskID++ )的几行代码表示对于几个系统运行初始化任务的调用,而用户自己实现的SampleApp_Init()在最后,这里taskID随着任务的增加也随之递 增.所以用户自己实现的任务的初始化操作应该在osalInitTasks()中增加.

void osalInitTasks( void )

{

uint8 taskID = 0;

//这里很重要, 调用osal_mem_alloc()为当前OSAL中的各任务分配存储空间//(实际上是一个任务数组),并用tasksEvents指向该任务数组(任务队列).

tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt);

/将taskSEvents所指向的空间清零

osal_memset( tasksEvents, 0, (sizeof( uint16 ) * tasksCnt));

macTaskInit( taskID++ );

nwk_init( taskID++ );

Hal_Init( taskID++ );

#if defined( MT_TASK )

MT_TaskInit( taskID++ );

#endif

APS_Init( taskID++ );

ZDApp_Init( taskID++ );

SampleApp_Init( taskID ); //用户自己需要添加的任务

}

2.任务处理调用的重要数据结构

这里要解释一下,在Zstack里,对于同一个任务可能有多种事件发生,那么需要执行不同的事件处理,为了方便,对于每个任务的事件处理函数都统一在一个处理函数中实现,然后根据任务的ID号(task_id)和该任务的具体事件(events)调用某个任务的总事件处理函数,进入了该任务的总事件处理函数之后,再根据events再来判别是该任务的哪一种事件发生,进而执行相应的事件处理.pTaskEventHandlerFn 是一个指向函数(事件处理函数)的指针,这里实现的每一个数组元素各对应于一个任务的事件处理函数,比如SampleApp_ProcessEvent对 于用户自行实现的事件处理函数uint16 SampleApp_ProcessEvent( uint8 task_id, uint16 events ),所以这里如果我们实现了一个任务,还需要把实现的该任务的事件处理函数在这里添加.

const pTaskEventHandlerFn tasksArr[] = {

macEventLoop,

nwk_event_loop,

Hal_ProcessEvent,

#if defined( MT_TASK )    //一个MT任务命令

MT_ProcessEvent,

#endif

APS_event_loop,

ZDApp_event_loop,

SampleApp_ProcessEvent

};

   注意, tasksEvents和tasksArr[]里的顺序是一一对应的, tasksArr[]中的第i个事件处理函数对应于tasksEvents中的第i个任务的事件.

//计算出任务的数量

const uint8 tasksCnt = sizeof( tasksArr ) / sizeof( tasksArr[0] );

uint16 *tasksEvents;

3. 对于不同事件发生后的任务处理函数的调用

osal_start_system() 很重要，决定了当某个任务的事件发生后调用对应的事件处理函数

void osal_start_system(void)

{

#if !defined ( ZBIT )

for(;;) // Forever Loop

#endif

{

    uint8 idx = 0;

    Hal_ProcessPoll(); // This replaces MT_SerialPoll() and //osal_check_timer().检查时钟

//这里是轮训任务队列,并检查是否有某个任务的事件发生

    do {

      if (tasksEvents[idx]) // Task is highest priority that is ready. 。、、//这是定义uint16 *tasksEvents; 另外  在OSAL_SampleApp中的void //osalInitTasks( void )中已经这样定义过tasksEvents = (uint16 //*)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt);是数组，不同的id对应的存着不//同的任务的事件

      {

        break;

      }

    } while (++idx < tasksCnt);

    if (idx < tasksCnt)

    {

      uint16 events;//songjie大名鼎鼎的events居然是一个局部变量，那//说明把与任务对应的事件传递给相应的任务去处理的调用行为在这个函数中//就实现了

      halIntState_t intState;//typedef unsigned char halIntState_t;

 /*

【hal_defs中】#define st(x)      do { x } while (__LINE__ == -1)

【hal_mcu中】

#define HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(x)   st( x = EA;  HAL_DISABLE_INTERRUPTS(); )

#define HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(x)    st( EA = x; )

#define HAL_CRITICAL_STATEMENT(x)       st( halIntState_t s; HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(s); x; HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(s); )

#define HAL_ENABLE_INTERRUPTS()         st( EA = 1; )

#define HAL_DISABLE_INTERRUPTS()        st( EA = 0; )

#define HAL_INTERRUPTS_ARE_ENABLED()    (EA)

HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);//这里看出来为什么叫intState了，//因为这里实际代码是（intState=EA;HAL_DISABLE_INTERRUPTS();）EA是总中//断，这里把总中断的状态给了intState.然后关闭中断，防止这里读取任务时//被打断

      events = tasksEvents[idx];   //处理该idx的任务事件, 是第idx个任务的事件发生了

      tasksEvents[idx] = 0; // Clear the Events for this task.

      HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);//这里搞得很老实，把读取任务//事件之前的中断状态有还原回去了，没有做什么操作

      //对应调用第idx个任务的事件处理函数,用events说明是什么事件

      events = (tasksArr[idx])( idx, events );

      //当没有处理完,把返回的events继续放到tasksEvents[idx]当中

      HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);

    tasksEvents[idx] |= events; // Add back unprocessed events to the current task.

      HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);

      }

#if defined( POWER_SAVING )

    else // Complete pass through all task events with no activity?

    {

      osal_pwrmgr_powerconserve(); // Put the processor/system into sleep

    }

#endif

    }

}