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架构rosmove_base
ROS导航栈中的move_base模块详解:架构、组件关系与数据流摘要RobotOperatingSystem(ROS)作为广泛应用于机器人开发的开源框架,其导航栈中的move_base模块是实现机器人自主导航的核心组件。本文将深入解析move_base模块的整体架构,详述其主要组成部分及相互关系,探讨节点、话题与传感器数据的流向,并通过实例说明这些组件如何协同工作以实现高效、稳定的自主导航功能。
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在易失性存储器(断电后数据丢失)中,SRAM和PSRAM是两种常见的高速存储方案,但它们的技术原理和应用场景有明显差异。以下是详细对比和扩展说明:1.SRAM(StaticRandom-AccessMemory)核心特性静态存储:通过6晶体管(6T)锁存结构存储数据,无需外部刷新电路,数据在通电时永久保持。速度:读写速度极快(纳秒级延迟),远高于DRAM或Flash,常见于高速缓存场景。功耗:静态
- HarmonyOS应用开发者高级认证-编程考试
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简介需要掌握ArkTS基础语法,使用ArkTS实现基础编程,包含数组、字符串排序、字符串匹配等。重点考察开发者编程实操能力。推荐用户群体:项目经理、工程架构师。考试说明1、考试需实名认证,请在考前于个人主页→个人信息→基本信息→进行实名认证,否则考试通过无法获取专业证书;2、每个账号每月有3次考试机会,次月重置考试次数。做题过程中请认真对待,避免考试次数浪费。3、理论考试时长为1小时,编程考试时长
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- C#:使用UDP协议实现数据的发送和接收
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UDP(UserDatagramProtocol)是一种无连接的、轻量级的传输协议,适用于对实时性要求较高的应用场景,如视频流、在线游戏等。与TCP不同,UDP不保证数据的可靠传输,但其传输效率更高。本文将详细介绍如何使用C#实现基于UDP协议的数据发送和接收,并结合代码示例解析其实现过程。1.概述UDP通讯的核心是UdpClient类,它封装了UDP协议的底层操作,提供了简单易用的接口。以下是U
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本文原创发布在华为开发者社区。介绍本项目基于OpenHarmony三方库ImageKnife进行图片处理场景开发使用:支持不同类型的本地与网络图片展示。支持拉起相机拍照展示与图库照片选择展示。支持图片单一种变换效果。支持本地/在线图片格式:JPG、PNG、SVG、GIF、DPG、WEBP、BMP实现图片处理功能源码链接效果预览使用说明下载安装根目录下的oh-package.json5中depend
- 实现系统分享功能鸿蒙示例代码
本文原创发布在华为开发者社区。介绍本示例基于ShareKit能力实现了宿主应用分享图片的功能。开发者可结合具体业务场景设定目标应用并处理分享内容。实现系统分享功能源码链接效果预览使用说明点击“查看并下载图片”按钮,从网络上下载图片。点击“系统分享”按钮,选择图片,在底部选择shareget可拉起接受方应用,分享图片。实现思路分享图片使用request.downloadFile接口,根据开发者自己设
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MDN对WebWorker的说明WebWorker为Web内容在后台线程中运行脚本提供了一种简单的方法。线程可以执行任务而不干扰用户界面。此外,它们可以使用XMLHttpRequest(尽管responseXML和channel属性总是为空)或fetch(没有这些限制)执行I/O。一旦创建,一个worker可以将消息发送到创建它的JavaScript代码,通过将消息发布到该代码指定的事件处理器(反
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1-1本章导学课程导学课程定位:大型系统架构设计核心难点解析核心项目:BToB电商平台订单系统(年交易额200亿级)本章知识体系1.核心概念辨析海量数据vs大数据本质区别解析常见认知误区说明2.方法论框架海量数据处理核心思想分布式计算原理数据分片策略弹性扩展机制3.数据库架构设计方法论体系读写分离模式分库分表策略数据分区方案缓存层设计4.数据处理体系海量数据处理之道批处理与流处理数据压缩技术异步处
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毕业设计是计算机专业学生展示综合能力的重要环节,它不仅是对所学知识的总结,也是进入职场或深造前的实战演练。本文将为你提供一份详细的毕业设计指南,帮助你从选题到答辩顺利完成毕业设计。如果有什么问题可以点击文章末尾名片咨询哦一、毕业设计流程概述毕业设计通常包括以下几个阶段:选题需求分析系统设计编码实现测试与优化论文撰写答辩准备每个阶段都有其重要性,下面将逐一详细说明。二、详细步骤1.选题选题是毕业设计
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接着前文(Linux常用命令与权限理解总结-CSDN博客)来继续说明一些常见的指令。5.进程管理详解ps-显示进程状态ps命令用于显示当前运行的进程信息。详细用法:ps:显示当前终端的进程ps-e或ps-A:显示所有进程ps-f:全格式列表ps-ef:显示所有进程的完整格式ps-uusername:显示指定用户的进程ps-aux:BSD风格显示所有进程详情ps-axjf:树状结构显示进程(显示父子
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前言在上一期推文中【Demo发布-ClkLog客户端集成-ReactNative】,我们与大家分享了ReactNative的集成demo。本期,我们将继续介绍ClkLog集成uni-app的demo。uni-app允许开发者编写一套代码,然后可以编译到iOS、Android、H5以及各种小程序等多个平台。因此,本次demo中将涵盖上述所有平台,并且我们会详细说明集成过程中遇到的难点及解决方案。un
- TCP、UDP、HTTP、WebSocket 和 MQTT协议区别
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目录1.TCP协议2.UDP协议3.HTTP协议4.WebSocket协议5.MQTT协议总结1.TCP协议类型:面向连接的协议。可靠性:提供可靠的数据传输,确保数据包按顺序到达。流量控制:具备流量控制与拥塞控制机制。适用场景:适合对数据传输可靠性要求高的应用,如文件传输、网页加载。2.UDP协议类型:无连接的协议。可靠性:不保证数据包的可靠传输,可能会丢失、重复或顺序错乱。流量控制:不具备流量控
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下面给出一个基于HAL库的中断方式接收CAN报文的详细流程说明,描述每一步的硬件配置、软件调用和中断处理机制,而不涉及具体代码细节,只讲解整体原理和步骤:在使用HAL库时,不需要手动清除中断标志位。原因如下:当你在中断回调函数(例如HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback)中调用HAL_CAN_GetRxMessage()读取报文时,HAL库会自动清除相应的中断标志,使得
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【前端网络深潜行者】信息化人员必备知识&面试宝典:TCP连接中断,客户端突然“玩失踪”怎么办?TCP的忠诚卫士:保活与重传保活机制(Keepalive)超时重传与超时前端策略:优雅的应对与重连案例一:心跳检测案例二:断线重连逻辑安全与性能考量实战经验之谈排错思路结语与探讨在网络通信的迷宫中,TCP/IP协议犹如稳固的桥梁,承载着数据的往来。然而,当客户端这个“信使”突然玩起了失踪”,我们如何确保这
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下面给出一个更详细的CAN发送报文的程序流程说明,结合HAL库的使用及代码示例,帮助你了解每一步的具体操作和内部原理。一、系统与外设初始化1.1HAL库初始化在main()函数开头,首先调用HAL库初始化函数:HAL_Init();作用:重置外设、初始化系统定时器,并设置NVIC分组等。细节:这一步保证后续调用HAL库函数时,各个全局变量和中断配置已就绪。1.2系统时钟配置调用时钟配置函数(通常由
- eclipse maven
IXHONG
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eclipse中使用maven插件的时候,运行run as maven build的时候报错
-Dmaven.multiModuleProjectDirectory system propery is not set. Check $M2_HOME environment variable and mvn script match.
可以设一个环境变量M2_HOME指
- timer cancel方法的一个小实例
alleni123
多线程timer
package com.lj.timer;
import java.util.Date;
import java.util.Timer;
import java.util.TimerTask;
public class MyTimer extends TimerTask
{
private int a;
private Timer timer;
pub
- MySQL数据库在Linux下的安装
ducklsl
mysql
1.建好一个专门放置MySQL的目录
/mysql/db数据库目录
/mysql/data数据库数据文件目录
2.配置用户,添加专门的MySQL管理用户
>groupadd mysql ----添加用户组
>useradd -g mysql mysql ----在mysql用户组中添加一个mysql用户
3.配置,生成并安装MySQL
>cmake -D
- spring------>>cvc-elt.1: Cannot find the declaration of element
Array_06
springbean
将--------
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
xmlns:xsi="http://www.w3
- maven发布第三方jar的一些问题
cugfy
maven
maven中发布 第三方jar到nexus仓库使用的是 deploy:deploy-file命令
有许多参数,具体可查看
http://maven.apache.org/plugins/maven-deploy-plugin/deploy-file-mojo.html
以下是一个例子:
mvn deploy:deploy-file -DgroupId=xpp3
- MYSQL下载及安装
357029540
mysql
好久没有去安装过MYSQL,今天自己在安装完MYSQL过后用navicat for mysql去厕测试链接的时候出现了10061的问题,因为的的MYSQL是最新版本为5.6.24,所以下载的文件夹里没有my.ini文件,所以在网上找了很多方法还是没有找到怎么解决问题,最后看到了一篇百度经验里有这个的介绍,按照其步骤也完成了安装,在这里给大家分享下这个链接的地址
- ios TableView cell的布局
张亚雄
tableview
cell.imageView.image = [UIImage imageNamed:[imageArray objectAtIndex:[indexPath row]]];
CGSize itemSize = CGSizeMake(60, 50);
&nbs
- Java编码转义
adminjun
java编码转义
import java.io.UnsupportedEncodingException;
/**
* 转换字符串的编码
*/
public class ChangeCharset {
/** 7位ASCII字符,也叫作ISO646-US、Unicode字符集的基本拉丁块 */
public static final Strin
- Tomcat 配置和spring
aijuans
spring
简介
Tomcat启动时,先找系统变量CATALINA_BASE,如果没有,则找CATALINA_HOME。然后找这个变量所指的目录下的conf文件夹,从中读取配置文件。最重要的配置文件:server.xml 。要配置tomcat,基本上了解server.xml,context.xml和web.xml。
Server.xml -- tomcat主
- Java打印当前目录下的所有子目录和文件
ayaoxinchao
递归File
其实这个没啥技术含量,大湿们不要操笑哦,只是做一个简单的记录,简单用了一下递归算法。
import java.io.File;
/**
* @author Perlin
* @date 2014-6-30
*/
public class PrintDirectory {
public static void printDirectory(File f
- linux安装mysql出现libs报冲突解决
BigBird2012
linux
linux安装mysql出现libs报冲突解决
安装mysql出现
file /usr/share/mysql/ukrainian/errmsg.sys from install of MySQL-server-5.5.33-1.linux2.6.i386 conflicts with file from package mysql-libs-5.1.61-4.el6.i686
- jedis连接池使用实例
bijian1013
redisjedis连接池jedis
实例代码:
package com.bijian.study;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import redis.clients.jedis.Jedis;
import redis.clients.jedis.JedisPool;
import redis.clients.jedis.JedisPoo
- 关于朋友
bingyingao
朋友兴趣爱好维持
成为朋友的必要条件:
志相同,道不合,可以成为朋友。譬如马云、周星驰一个是商人,一个是影星,可谓道不同,但都很有梦想,都要在各自领域里做到最好,当他们遇到一起,互相欣赏,可以畅谈两个小时。
志不同,道相合,也可以成为朋友。譬如有时候看到两个一个成绩很好每次考试争做第一,一个成绩很差的同学是好朋友。他们志向不相同,但他
- 【Spark七十九】Spark RDD API一
bit1129
spark
aggregate
package spark.examples.rddapi
import org.apache.spark.{SparkConf, SparkContext}
//测试RDD的aggregate方法
object AggregateTest {
def main(args: Array[String]) {
val conf = new Spar
- ktap 0.1 released
bookjovi
kerneltracing
Dear,
I'm pleased to announce that ktap release v0.1, this is the first official
release of ktap project, it is expected that this release is not fully
functional or very stable and we welcome bu
- 能保存Properties文件注释的Properties工具类
BrokenDreams
properties
今天遇到一个小需求:由于java.util.Properties读取属性文件时会忽略注释,当写回去的时候,注释都没了。恰好一个项目中的配置文件会在部署后被某个Java程序修改一下,但修改了之后注释全没了,可能会给以后的参数调整带来困难。所以要解决这个问题。
&nb
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-外观模式-Facade
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
/*
* 百度百科的定义:
* Facade(外观)模式为子系统中的各类(或结构与方法)提供一个简明一致的界面,
* 隐藏子系统的复杂性,使子系统更加容易使用。他是为子系统中的一组接口所提供的一个一致的界面
*
* 可简单地
- After Effects教程收集
cherishLC
After Effects
1、中文入门
http://study.163.com/course/courseMain.htm?courseId=730009
2、videocopilot英文入门教程(中文字幕)
http://www.youku.com/playlist_show/id_17893193.html
英文原址:
http://www.videocopilot.net/basic/
素
- Linux Apache 安装过程
crabdave
apache
Linux Apache 安装过程
下载新版本:
apr-1.4.2.tar.gz(下载网站:http://apr.apache.org/download.cgi)
apr-util-1.3.9.tar.gz(下载网站:http://apr.apache.org/download.cgi)
httpd-2.2.15.tar.gz(下载网站:http://httpd.apac
- Shell学习 之 变量赋值和引用
daizj
shell变量引用赋值
本文转自:http://www.cnblogs.com/papam/articles/1548679.html
Shell编程中,使用变量无需事先声明,同时变量名的命名须遵循如下规则:
首个字符必须为字母(a-z,A-Z)
中间不能有空格,可以使用下划线(_)
不能使用标点符号
不能使用bash里的关键字(可用help命令查看保留关键字)
需要给变量赋值时,可以这么写:
- Java SE 第一讲(Java SE入门、JDK的下载与安装、第一个Java程序、Java程序的编译与执行)
dcj3sjt126com
javajdk
Java SE 第一讲:
Java SE:Java Standard Edition
Java ME: Java Mobile Edition
Java EE:Java Enterprise Edition
Java是由Sun公司推出的(今年初被Oracle公司收购)。
收购价格:74亿美金
J2SE、J2ME、J2EE
JDK:Java Development
- YII给用户登录加上验证码
dcj3sjt126com
yii
1、在SiteController中添加如下代码:
/**
* Declares class-based actions.
*/
public function actions() {
return array(
// captcha action renders the CAPTCHA image displ
- Lucene使用说明
dyy_gusi
Lucenesearch分词器
Lucene使用说明
1、lucene简介
1.1、什么是lucene
Lucene是一个全文搜索框架,而不是应用产品。因此它并不像baidu或者googleDesktop那种拿来就能用,它只是提供了一种工具让你能实现这些产品和功能。
1.2、lucene能做什么
要回答这个问题,先要了解lucene的本质。实际
- 学习编程并不难,做到以下几点即可!
gcq511120594
数据结构编程算法
不论你是想自己设计游戏,还是开发iPhone或安卓手机上的应用,还是仅仅为了娱乐,学习编程语言都是一条必经之路。编程语言种类繁多,用途各 异,然而一旦掌握其中之一,其他的也就迎刃而解。作为初学者,你可能要先从Java或HTML开始学,一旦掌握了一门编程语言,你就发挥无穷的想象,开发 各种神奇的软件啦。
1、确定目标
学习编程语言既充满乐趣,又充满挑战。有些花费多年时间学习一门编程语言的大学生到
- Java面试十问之三:Java与C++内存回收机制的差别
HNUlanwei
javaC++finalize()堆栈内存回收
大家知道, Java 除了那 8 种基本类型以外,其他都是对象类型(又称为引用类型)的数据。 JVM 会把程序创建的对象存放在堆空间中,那什么又是堆空间呢?其实,堆( Heap)是一个运行时的数据存储区,从它可以分配大小各异的空间。一般,运行时的数据存储区有堆( Heap)和堆栈( Stack),所以要先看它们里面可以分配哪些类型的对象实体,然后才知道如何均衡使用这两种存储区。一般来说,栈中存放的
- 第二章 Nginx+Lua开发入门
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nginxlua
Nginx入门
本文目的是学习Nginx+Lua开发,对于Nginx基本知识可以参考如下文章:
nginx启动、关闭、重启
http://www.cnblogs.com/derekchen/archive/2011/02/17/1957209.html
agentzh 的 Nginx 教程
http://openresty.org/download/agentzh-nginx-tutor
- MongoDB windows安装 基本命令
liyonghui160com
windows安装
安装目录:
D:\MongoDB\
新建目录
D:\MongoDB\data\db
4.启动进城:
cd D:\MongoDB\bin
mongod -dbpath D:\MongoDB\data\db
&n
- Linux下通过源码编译安装程序
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linux
一、程序的组成部分 Linux下程序大都是由以下几部分组成: 二进制文件:也就是可以运行的程序文件 库文件:就是通常我们见到的lib目录下的文件 配置文件:这个不必多说,都知道 帮助文档:通常是我们在linux下用man命令查看的命令的文档
二、linux下程序的存放目录 linux程序的存放目录大致有三个地方: /etc, /b
- WEB开发编程的职业生涯4个阶段
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编程Web工作生活
觉得自己什么都会
2007年从学校毕业,凭借自己原创的ASP毕业设计,以为自己很厉害似的,信心满满去东莞找工作,找面试成功率确实很高,只是工资不高,但依旧无法磨灭那过分的自信,那时候什么考勤系统、什么OA系统、什么ERP,什么都觉得有信心,这样的生涯大概持续了约一年。
根本不是自己想的那样
2008年开始接触很多工作相关的东西,发现太多东西自己根本不会,都需要去学,不管是asp还是js,
- 遭遇jsonp同域下变作post请求的坑
vb2005xu
jsonp同域post
今天迁移一个站点时遇到一个坑爹问题,同一个jsonp接口在跨域时都能调用成功,但是在同域下调用虽然成功,但是数据却有问题. 此处贴出我的后端代码片段
$mi_id = htmlspecialchars(trim($_GET['mi_id ']));
$mi_cv = htmlspecialchars(trim($_GET['mi_cv ']));
贴出我前端代码片段:
$.aj