在前面我们阐述了OpenRISC 的调试系统的几种不同的实现方案,本小节我们着重介绍一下其中的Advanced Debug System。
为了在不同的阶段进行不同层次的调试,模拟和仿真,opencores也开发了相应的debug系统(advancedebug system,http://opencores.org/project,adv_debug_sys),其中既包含目标硬件模块也包含软件模块,甚至还包含软件和硬件之间的调试器(ORSoC USB debugger)。
Advanced Debug System实现了三个级别的调试和仿真。
一般根据研发过程中不同的阶段分为三种调试仿真级别:体系结构设计初期的调试,设计中期的调试,和设计末期的调试。
下面我们就从三个方面来分别介绍advanced debug system的实现。
首先,就是在体系结构设计初期的调试,这时候体系结构的RTL还没有开始编写,也没有FPGA的验证系统,更没有流片生成最终的ASIC,但是为了达到调试的目的,就需要别写体系结构对应的simulator(模拟器),对于OpenRISC1000来说就是or1ksim。利用or1ksim,我们就可以模拟指令的执行和CPU的行为,此外,随着不断向模拟器中增加额外的模拟模型,还可以模拟串口,模拟内存控制器等。一旦有了比较完善的体系结构模拟器,就可以实现软件和硬件并行开发。Or1ksim内部包含了一个RSPserver,这就意味着GDB可以直接和or1ksim通信,不需要adv_jtag_bridge程序的参与,如下图所示。
其次,是在体系结构设计中期,在这个时候,体系结构的特性和模块已经基本确定下来了,并且已经编写了对应的RTL,但是还是没有FPGA验证平台,这种情况下,就可以进行RTL级别的emulation(仿真)了。RTL级别的仿真的实现主要有两种方式,一种是在bridge和RTL仿真器之间使用FILE IO,另外一种是使用VPI IO。
如果采用FILEIO的方式,需要在利用主机的文件系统来完成数据的传递,这就需要在RTL仿真这一端增加一个模块(dbg_comm.v),来读写文件,根据文件内容设置JTAG的状态。在仿真过程中,bridge向文件中写入数据,等待dbg_com的应答。dbg_com收到数据后,根据数据信息,完成对应操作之后,向文件中写入应答数据。Bridge收到应答之后完成一次调试动作。如下图所示:
如果采用的是VPI IO的方式,与FILEIO的方式类似,但是在bridge和RTL仿真器之间需要VPI(verilogprogram interface)的支持。VPI既支持支持C语言又支持verilog模块,所以dbg_com模块可以使用VPI的库,而不必通过读写文件的形式就可以与bridge通信了。采用VPI IO方式的仿真系统,如下图所示:
最后,在体系结构设计的末期,为了进一步提高仿真的精确度,需要在FPGA上做进一步的调试和验证。这种调试级别,就需要购买FPGA开发板和对应的JTAG cable,也就是我们前面最常用的调试方式。其结构如下所示:
本小节简单介绍了advanced debug system的系统组成和工作原理,读者可根据自己的具体情况选择不同的调试方式。
advanced debug system的搭建,可分成两部分,在自己的SoC中例化tap和adv_dbg_if等IP core,在PC机上安装adv_jtag_bridge。
verilog HDL/VHDL的模块例化和linux下软件的安装和使用的具体细节可下载参考 adv_debug_sys_latest.tar.gz中的adv_jtag_bridge的手册获得(http://opencores.org/project,adv_debug_sys)。
需要注意的是要实现最终的调试,TAP,cable,bridge,gdb 四者要协同工作才能完成。即bridge要能检测到JTAG cable并开启RSP server,JTAG cable要能连接到TAP,TAP要能扫描链中识别adv_dbg_if。
enjoy!