PCL的配置

         从网上下载PCL All-In-One的安装包,按照网上的博客或者说明进行配置即可。配置好环境变量、Include、Lib和附加依赖项之后,可以成功运行cloud_viewer例程。但运行icp或kdtree_search例程时总提示flann出现问题。最后发现是由于原机器上面安装了opencv,这两个库好像发生了什么覆盖,从而引发上述问题。只需要将opencv的安装顺序调整到PCL之后,就可解决上面的问题。但opencv是否可用还有待进一步验证~

      PCL库的安装除了上面所说的用All-In-One包来实现,还可以通过源码编译来安装。但需要注意的是在编译PCL源码之前需要安装第三方支持库,这里可以参考PCL官网上的说明。之后便是下载PCL的源码,PCL的源码有两种形式,一种是release版本,一种是trunk版本,其中trunk的版本不是很稳定,但里面包含的项目较完全,有CUDA和GPU,在我的电脑上编译release版本可以成功,但在编译trunk版本时总是出错,目前还没有找到原因。

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