camShift跟踪算法介绍

CamShift算法的全称是"Continuously Adaptive Mean-SHIFT"，即：连续自适应的MeanShift算法。其基本思想是对视频序列的所有图像帧都作MeanShift运算，并将上一帧的结果（即搜索窗口的中心位置和窗口大小）作为下一帧MeanShift算法的搜索窗口的初始值，如此迭代下去。简单点说，meanShift是针对单张图片寻找最优迭代结果，而camShift则是针对视频序列来处理，并对该序列中的每一帧图片都调用meanShift来寻找最优迭代结果。正是由于camShift针对一个视频序列进行处理，从而保证其可以不断调整窗口的大小，如此一来，当目标的大小发生变化的时候，该算法就可以自适应地调整目标区域继续跟踪。

在OpenCV自带的camShift的例子当中，是通过计算目标在HSV空间下的H分量直方图，通过直方图反向投影得到目标像素的概率分布，然后通过调用OpenCV的CAMSHIFT算法，自动跟踪并调整目标窗口的中心位置与大小。该算法对于简单背景下的单目标跟踪效果较好，但如果被跟踪目标与背景颜色或周围其它目标颜色比较接近，则跟踪效果较差。另外，由于采用颜色特征，所以它对被跟踪目标的形状变化有一定的抵抗能力。 　

    OpenCV自带例子中的camShift算法，可以分为三个部分：

一、计算色彩投影图（反向投影）：

（1）为了减少光照变化对目标跟踪的影响，首先将图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；

（2）对H分量进行直方图统计，直方图代表了不同H分量取值出现的概率，或者说可以据此查找出H分量的大小为x时的概率或像素个数，即，得到颜色概率查找表；

（3）将图像中每个像素的值用其颜色出现的概率进行替换，由此得到颜色概率分布图；

  以上三个步骤称之为反向投影，需要提醒的是，颜色概率分布图是一个灰度图像；

二、meanShift寻优

前面提到过meanShift算法（http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7337432）是一种非参数概率密度估计方法，它通过不断迭代计算得到最优搜索窗口的位置和大小。

三、camShift跟踪算法

前面提到，camShift其实就是在视频序列的每一帧当中都运用meanShift，并将上一帧的meanShift结果作为下一帧的初始值，如此不断循环迭代，就可以实现目标的跟踪了。