源码分析vxWorks6.x的ARM板BSP启动过程(下)

五、执行kernelInit()

该函数是由风河vxWorks库文件封装的，功能为提取kernel并运行，使得后期的初始化能够以kernel下运行的任务来完成。该任务名为tRootTask，它执行的方式类似于usrRoot。kernelInit先调用intLockLevelSet函数，屏蔽round-robin scheduling模式(不知怎么翻译)，并创建中断堆栈。然后从内存池顶端产生root堆栈及TCB(任务控制块)，产生root线程usrRoot，并终止线程usrInit。至此，中断被使能。

六、以任务形式执行usrRoot

usrRoot将完成内核及所有硬件的初始化(网络、驱动、I/O等)，然后执行其他程序代码。它首先会调用memInit函数(可以选择memShowInit或usrMmuInit)，一旦系统开始多任务执行，BSP会调用第一个函数sysClkConnect，该函数马上又调用sysHwInit2，此函数完成sysHwInit中未完成的所有板件初始化工作，例如用intConnect建立中断源的连接。接着usrRoot继续时钟的初始化，它会修改SYS_CLK_RATE来设置时钟默认频率(通常为60)，然后调用sysClkEnable使能时钟。

接下来通过图形简化介绍启动方式，由于vxWorks的有多种程序映像类型，主要可以分成两类：BootRom类型和vxWorks类型，其中，BootRom类型映像是一个最小化、专用的vxWorks引导映像，实现最少的系统初始化，主要用于启动装载vxWorks映像，其功能类似于PC机的BIOS。BootRom运行时也建立起多任务环境，包括usrRoot任务、网络任务、TFFS任务和FTP任务等。引导映像在运行时，可能在ROM/Flash中执行(例如ROM驻留型引导映像)，也可能在RAM 中执行，在系统中其对应的编译规则文件是rules.bsp，它的启动流程图如下：

而vxWorks类型映像为系统的主映像，也即系统最终要运行的映像。该映像在运行时至少有一部分(如数据段和BSS段)需要在RAM中运行。在系统中其对应的编译规则文件是rules.vxWorks，它的启动流程图如下：

BSP文件中sysLib.c是最大的，在BSP开发初期建议只实现基本功能，包括sysModel()、sysBspRev()、sysHwInit()、sysHwInit2()和sysMemTop()。