Kinect体感机器人（一）—— 整体设计
Kinect体感机器人（一）—— 整体设计
By 马冬亮(凝霜 Loki)
一个人的战争(http://blog.csdn.net/MDL13412)
本文素材源于年初参加“2012英特尔杯大学生电子设计竞赛嵌入式系统专题邀请赛”时制作的体感机器人，之前由于技术保密和时间上的原因，一直没能完成本文，现在为大家奉上体感机器人的关键技术与算法解析。开发环境
操作系统：Fedora 16 32bit (Linux Kernel 3.3+)
硬件平台：ESDC 2012提供的嵌入式开发板（可以使用普通PC替代）
编译器：GCC 4.6
IDE：NetBeans 7.1
依赖库：OpenNI OpenGL TinyXML log4cxx doxygen
机器人：17自由度人形机器人（注：不要买淘宝上lyon0427卖家的机器人，此卖家态度严重有问题）
机器人控制器及供电模块：自行设计
整体设计
系统设计图如下图所示：
功能模块
EPCM-505C（上位机，可用PC代替）：通过Kinect实现用户追踪、谷骨骼识别、关节角度计算等功能。
STC12C5A60S2（机器人控制器）：根据上位机计算的关节角度，控制机器人完成随动。
供电模块：完成机器人舵机与机器人控制器的分路供电，并支持异常保护。
异常保护模块：通过无线，在异常情况下，控制机器人分路断电。
功能列表
技术指标
