闭环PID控制要点

闭环PID控制要点

（1）目前的控制算法是嵌在主程序里的，可以考虑用函数封装起来；
（2）注意在输出溢出时，采用边界条件限制；
（3）控制算法执行周期应当使用10倍的对象阶跃响应时间效果较好；（参考《嵌入式为计算机系统: 实时接口技术》Jonathan W.Valvano著，机械工业出版社）
（4）目前的数据采集和控制周期相同，都为0.1s；
（5）比较位置式和增量式PID，位置式控制效果较好（调节时间短，振荡幅度小）；具体参考实验记录笔记和程序文档抓图比较。
（6）程序比原来改进的地方在于：在达到控制要求后，继续绘制实时曲线；而不是停止Timer,点亮LED。
（7）参数整定：
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项。令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
   本系统在位置式PID算法下先设定vo=3.5,ki=kd=0; 逐渐加大kp至30时系统振荡，于是取kp=22。