Motion Abstraction and Mapping with Spatial Constraints

Motion Abstraction and Mapping with Spatial Constraints

  总结一下这篇文章：  

首先以用Abstract的一句话 Spatial Proximities of end-effectors with tagged objects during zero-crossing in acceleration space are used to isolate significant events and abstract constraints from an agents`s action

  空间的距离约束的目的就是为了抽去出具有明显意义的帧

 

  The zero-crossing point in trajectory implies changes in motion such as starting from rest ,coming to a stop ,or changing the velocity direction .

  

  以抓取被子为例，首先在手上有一个mark点，杯子上有一个tag点。

  当二者之间的距离小于一定值的时候，开始进行跟踪。然后在加速度空间中进行Zero Crossing

   第一个图是距离约束，第二个图加速度约束，其中黄色的代表横向加速度，方向如右图所示。进行过零检测就是在Acceleration空间中进行的。。但不清楚这个结果怎么样。。

  感觉这个实验就是检测加速度变化，但套上了一个ZeroCrossing的帽子。。

 

  与我们实验的区别:

   1 首先这个加速度是一个二维的。。人体的Gait Analysis是一个3维的过程，但可以再前进方向上进行投影。。从而达到二维要求。

   2 我们的Gait Analysis中没有tag点。。如果说有，也只能是地面算作是一个tag点。。黄武师兄说，这其中有一个地面标定的过程。。这个的确需要。。

还需要将3D数据，从标定坐标系中转换到地面坐标系中，因为我们使用的约束条件都是地面坐标系中的。。

   3 这个实验实现起来比较方便。。