空间点绕向量旋转

 

用四元数处理旋转问题计算量比用变换矩阵的效率高些。 一个绕向量A旋转x角的四元数为：q=cos( x/2 )+A*sin( x/2 ); 然后就有公式将此四元数转化成变换公式，好像转化公式是： R=| 1-2*y*y-2*z*z 2*x*y-z*w*z 2*x*z+2*w*y | | 2*x*y+2*w*z 1-2*x*x-2*z*z 2*y*z-2*w*x | | 2*x*z-2*w*y 2*y*z+2*w*x 1-2*x*x-2*y*y | 若q写成q=s+v的形式，则w=s, v=(x,y,z);