uC/OSii 的学习笔记 ( 2 )

 

五、从睡眠态到就绪态

睡眠态到就绪态调用OSTaskCreate（）或者OSTaskCreateEXt（）建立一个任务，在多任务调度前 （也就是调用OSStart（）） 必须要创建一个应用任务（除去空闲任务和统计任务）。

任务建立过程:

（1）首先对OSTaskCreate（（void（*task））（void *pd），void *pdate，OS_STK *ptos，INT8U prio）参数赋值！

*Task（指向任务代码起始地址的指针）

*pdate（给task（*pdata）传递的参数的指针）

*ptos（起始栈顶位置，如果堆栈属于从高地址向低地址方向增长的，那么*ptos应该等于&taskstack[TASK_STACK_SIZE-1].如果是从低地址向高地址方向增长，那么*ptos的值等于&taskstack[0].）

Prio(该任务的优先级)

（2）判断设置的优先级是否已经存在。

       OSTCBPrioTbl[prio]= =(OS_TCB*)0 ：这就表明该优先级的任务还不存在

解释：OSTCBPrioTbl[]是一个指针数组，作用例如OSTCBPrioTbl[2]，他代表的是指向任务优先级为2的任务的任务控制块，而OSTCBPrioTbl[prio]= =(OS_TCB*)0代表的是指向优先级prio的指针为空，没有指向任务快，这就表明该优先级的任务还不存在。

（3）为任务分配任务堆栈并初始化，调用函数OSTaskInit（task，pdata，ptos，0）

Ptos初始栈顶位置，这样就知道该任务堆栈在内存的位置。然后将Task（指向任务代码起始地址 ）  pdate（给task（*pdata）传递的参数值）压入堆栈，还有R14—R0也要入堆栈。然后将现在的堆栈栈顶指针返回给变量psp。

（4）为任务分配TCB并初始化。调用函数OS_TCBInit( prio,psp，（void*）0，0，0，（void*）0，0)

将优先级和(psp)栈顶位置传给OS_TCBInit，用来建立TCB..

(5)然后调用OS_Sched（）。  注：我认为只要某个函数里面有对优先级改变的，都要用到OS_Sched（），因为uC/Osii属于抢占式操作系统，因此CPU总是为优先级最高的任务服务，那么当每次改变任务优先级后，都要OS_Sched（）用检查有没有新的最高优先级任务出现，如果有的话就将CPU分配给该任务。

 

OSTaskCreateEXt（）与上面类似。

 

六、从就绪态到运行状态 以及从运行态都就绪态。

就绪态到运行状态调用到的  函数OS_Sched（void）相当于一个任务调度器。

OS_Sched（void）操作就两大块，

第一是从就绪表中OSRdyGrp和OSRdyTbl[ ]找到最高优先级的任务。所以通过

y=OSUNMapTbl[OSRdyGrp]

x= OSUNMapTbl[OSRdyTbl[y]]

最大Prio=INT((y<<3)+X)

第二步就是将CPU分配给该任务。

OSTCBHighRdy= OSTCBPrioTbl[prio]//OSTCBHighRdy指向高优先级的任务。

然后调用OS_TASK_SW( )函数将CPU的寄存器状态压入低优先级任务，并将OSTCBCur= OSTCBHighRdy  也就是将OSTCBCur指向高优先级的任务（OSTCBCur总是指向正在运行的任务），然后将高优先级任务的堆栈内容赋给CPU的寄存器，然后该任务运行。

 

从运行态都就绪态

同样是是是函数OS_Sched（void），当有一个新最高级的任务出现在就绪队列中，那么正在运行的任务将会被取代，转而进人就绪态。

 

七、从运行态到等待状态

从运行态到等待状态，分为三种：

第一种是挂起函数，OSTASKSupend（），任务挂起是一个附加功能，把任务从就绪表中移除，进入等待状态。

第二种是OsTimeDly（）函数，它是将任务本身延时一定时间，这个函数其实就是对TCB中的OSTCBDly变量进行赋值且把任务从就绪表中移除，进入等待状态。然后通过用OSTimeTick（）对每个TCB的OSTCBDly（非0值的）每过隔一个接拍就减一，直至为0，表明延时结束，然后将该任务恢复到就绪态。

 

第三种是等待某一事件的发生时，调用以下几个函数：OSFlagPend（）、OSSemPend（），OSMutexPend（）、OSMboxPend（），如果该事件发生了，那么该任务继续执行，如果该事件没有发生，那么将自身挂起,因而处于等待或挂起态。

与上面不同，不仅要从就绪表中移除该任务，还要将任务添加到相应事件ECB的等待列表OSEvenGrp和 OSEvenTbl[  ]中（就像就绪表一样，等待列表允许多个任务，也就是可能有多个任务同时等待一个事件发生）。

    所有的通信信号都被看成一个事件。

 事件分为：信号量、互斥信号量，消息邮箱、队列消息。每一个信号量、互斥信号量，消息邮箱、消息队列都会分配到一个事件控制块ECB.

ECB的结构如下

Typedef struct｛

Void *OSEventPtr     //指向信号的指针

INT8U OSEventCnt   //计数器，用于事件是信号量。

INT8U OSEventType   //事件的类型（如信号量，互斥信号量，队列消息等）

INT8U OSEventGrp    //等待任务组

INT8U OSEventTbl[ ]   //等待任务列表

｝

    每个ECB都会有 事件的等待列表OSEvenGrp和 OSEvenTbl[  ]   ，它与就绪表中OSRdyGrp和OSRdyTbl[ ]极为相似。