PD control model----PID controlor

PI组合之后，接着看看PD组合控制器的效果。

上图可以很容易观察得知，随着Kp与Kd比值的增大，曲线的过调现象越来越明显

换句话说，就是随着Kp与Kd比值的减小，很好的消除了过调现象，但是存在静差！

上图可以很好的说明，在Kp，Kd比例一定的时候，增大Kp（或者Kd）的值，将极大的缩短输出稳定时间

看看stephen怎么说

在比例微分模型中，控制器的效果是将误差与比例项系数相乘，并且，将结果与误差对时间的微分与微分项系数的乘积，相加。

微分项减慢了控制器的输出速率，并且，这种影响造成输出值最后稳定点很接近预设期望值。

因此，微分控制器被用来减少过分的由于积分控制器来带的过调问题，进而增加输出的稳定性。

然而，对信号的微分处理将放大噪声信号，因此微分对噪声有着高度的敏感性，可能导致进程的不稳定性

PD控制器减少了系统的达到稳定状态的时长，然而，为了消除静差，微分项系数Kd必须要很大，这势必将减少响应时间，增加带宽，易受到噪声的影响。