physx学习手记
physx放下了一段时间，最近重新拣起，很多东西都忘记，重新复习一下。
1，创建基本物理对象
physx的碰撞对象是actor，每个actor都可以包含任意多个基本物理模型（shape）。
shape有很多种，cube,sphere,capsule,plane,heightfield。
创建一个actor需要3个对象的信息才能创建，body描述，shape描述，actor描述。
body描述了物体的质量，重心等
shape描述的是物体的外形
actor描述位置等
如果希望创建一个静态actor，只需要设置一个空actor的body设置为null，那么在运行时这个物体将不能移动，即便是使用程序。如果希望在运行时，能够通过程序来移动物体，但是他本身是不动的，也不会被其他物体推动，那么在创建的时候，我们可以给body的flag设置一个NX_BF_KINEMATIC 标志。
动态actor必须提供一个有效的body描述，或者不提供shape描述。
质量和密度：
physx通过3种方法计算：
1) actorDesc.density == 0, bodyDesc.mass > 0, bodyDesc.massSpaceInertia.magnitude() > 0
Here the mass properties are specified explicitly, there is nothing to compute.
2) actorDesc.density > 0, actorDesc.shapes.size() > 0, bodyDesc.mass == 0, bodyDesc.massSpaceInertia.magnitude() == 0
Here a density and the shapes are given. From this both the mass and the inertia tensor is computed.
3) actorDesc.density == 0, actorDesc.shapes.size() > 0, bodyDesc.mass > 0, bodyDesc.massSpaceInertia.magnitude() == 0
Here a mass and shapes are given. From this the inertia tensor is computed.
除了以上三种，其他的情况都是无效的。
actor和shape都有密度属性，如果同时指定，那么最终这个shape的密度是两者相乘的值（注意一个actor可能有多个shape）。
物体的group和groupmask
physx可以将物体分组，每组物体之间都可以设置是否碰撞NxShape::setGroup
通过NxScene::setGroupCollisionFlag设置那些组之间可以碰撞
还可以使用分组mask，当boolean等式为真时，物体之间才进行碰撞。
NxShape::setGroupsMask可以设置一个128位值，这个值将放入一个boolean等式中进行计算
boolean等式：
(G0 op0 K0) op2 (G1 op1 K1) == b
G0和G1是分别两个NxShape::setGroupsMask设置。
K0和K1是2个常数分别用NxScene::setFilterConstant0 和NxScene::setFilterConstant1设置
op0,op1,op2是3个boolean操作，使用NxScene::setFilterOps 函数来进行设置，有以下操作：
NX_FILTEROP_AND 与
NX_FILTEROP_OR 或
NX_FILTEROP_XOR 异或
NX_FILTEROP_NAND 与非
NX_FILTEROP_NOR 或非
NX_FILTEROP_NXOR 异或非
NX_FILTEROP_SWAP_AND ？
b是boolean，用NxScene::setFilterBool 设置
2，射线查询
射线查询可以使用scene直接调用函数，也可以创建scenequery对象来查询，效果是一样的，只不过scenequery必须调用execute函数后，才开始执行查询。
射线查询可以设置同步或者异步
同步时，程序将等待查询完毕，函数才会返回
异步时，函数立刻返回，程序必须检查NxSceneQuery::finish() ，如果返回true，说明查询完毕。