PID control model----PID controlor

由于涉及到三个参数，一一举例参数比例以及大小情况不太现实，此处我给出当Kp，Ki为定值时，Kd变化对输出的影响的数据分析图

可以看出，随着Kd的增大（与Kp，Ki差值的缩小）过调现象消失，并且，当PID共同作用时，均能很好的达到预设期望值！

由于个人水平有限，不讨论找出最佳参数的问题

继续看看那stephen怎么说

Drawning in C

I found this excellent code for PID in C, though it doesn't cover every aspect of it, its a good one nonetheless.

//get value of setpoint from user while(1){ // reset Timer // write code to escape loop on receiving a keyboard interrupt. // read the value of Vin from ADC ( Analogue to digital converter). // Calculate the output using the formula discussed previously. // Apply the calculated outpout to DAC ( digital to analogue converter). // wait till the Timer reach 'dt' seconds. }

update : 2014.05.22

在没有PID控制校正下(实质是仅仅只有P控制)

得到的期望输出效果非常的差

                有PID控制矫正下的响应，PID矫正参数用的配凑法，就是不断的试。。。得到自己想要的结果，除此之外本科里好像还没其他行之有效的方法。或说其他方法非常麻烦不然也不会有所谓的正定口诀

可以到仅仅用了0.1秒达到期望输出，稳定需要0.6秒误差不超过10%，调整参数可以得到更好的效果

对于斜坡输入的跟踪效果也非常的好

随机信号的跟踪

beautiful！