5.PMAC下位机-下位机编程基础

在开始下位机编程之前，先要了解下位机编程的基础-各种变量、运动参数和命令行操作。

变量

PMAC的下位机实际上是一种类Basic的编程语言，但是又类似汇编语言，所有变量的存储空间都是预先分配好的，操作的时候存储数据只能在指定的几种变量类型和变量名中存储，整个系统的参数也是存储在变量中。

变量类型和作用如下：

1.I变量

电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，编码器的反馈形式，PID参数等，一句话，设置系统参数就靠它。

举例子如下：

Ixx19->最大手动加速度限制

Ixx20->手动加速时间

Ixx22->手动速度

在PEWIN32中，如图打开I参数设置，一般我们使用第二个

如下图，为全局I参数设置，可以根据Description看到不同I参数的含义

如下图，为当前电机的定义，如编码器反馈地址等等。实际上，上节讲到Setup引导设置也是设置电机的I参数，如果我们知道要设置哪些参数，完全可以手动在此修改，不用借助setup程序，setup程序只是做一个人性化界面引导而已。

如下图，安全设置包括电机的跟随误差(实际运动位置和命令运动位置的偏差)的Fatal(电机被停止)和Warning(只在Terminal报警，不停止电机)，还包括后面讲到Jog的最大加速度设置、运动程序的最大速度和加速度设置，当我们编程序时发现始终运行不到指定的速度很有可能就是此处的设置问题。

如下图，为电机的运动设置，包括后续的Jog的速度、加速度设置等。

如下图，这里保存的就是Tuning Pro调试的结果，同样，如果我们知道要使用什么PID参数，直接在此设置即可。

2.M变量

在PMAC工作时，会将当前运行状态(电机参数，编码器位置，IO参数)放到指定的内存中，我们要查看这部分参数，只需要用M变量绑定指定内存即可访问和设置，有点类似C语言的指针，如下图，这里可以电机Download Suggested M-variables使用PEWIN32推荐的M参数设置，一般我们使用默认设置。   

举例子如下：

读取电机状态->给定位置（mx61)、实际位置(mx62)、位置偏差（mx64) 其中x=1-16或1－24 

读取I/O口状态->m11

在上位机的学习软件、监控程序以及下位机程序的编写过程中，电机当前位置、I/O口的状态等数据，采集时均由M变量来完成 。

3.P变量和Q变量

P 变量和Q变量都可用于 PMAC 编程中的计算， 48- 位浮点形式， P 变量为  P0 ~ P8191，Q变量为Q0~Q8191，不同的卡P变量和Q变量数量稍有不同，他们类似于我们在C语言中编程变量，只不过他们的名字是预先指定的。

P变量和Q变量不同之处是前者是全局变量，可在任意时刻任意程序或任意位置进行改变，从而对其它程序或状态直接产生影响；而Q变量是单一坐标系的局部变量，坐标系的概念稍后介绍。

主要用途如下：

1. 可用于计算功能。                      P100= P101*45

2. 可作为标志位软件触发              IF( M1!= 1 AND P10 = 0)

PMAC中运动过程参数

对于PMAC中一个指定的运动加速到指定的速度再停止，整个过程如下：

其中IX20指定的为整个加速时间，IX21指定的为开始加速和停止加速时的S曲线加速时间，IX22为最终的速度，这里IX20、IX21、IX22设置的是手动Jog的总加速时间、S曲线加速时间和运动速度。在对应的运动程序中，使用TA、TS、F指令来完成相应的同样的设置。

手动操作

PMAC的手动操作主要是为了调试方便，主要指令如下，可以自行在view->terminal窗口中测试：

1.查看和设置各种类型变量I/P/Q/M变量的值

2.控制电机Jog运动

3.控制程序的运行状态

如下图，为设置6号轴电机的运动参数( 总加速时间Ixx20、S曲线加速时间Ixx21、运动速度Ixx22)

可以terminal窗口控制电机的运行，常用的几个电机手动操作指令是需要记下的，如下：

J/    - Jog 运动停止 (或者闭环)

J+   -  Jog正向连续运动

J-    - Jog 反向连续运动

J={常数}  -  Jog到指定的位置(单位是脉冲counts)

J^{常数}  -  Jog从当前实际位置运动指定的距离

Ctrl +K K掉所有电机

如控制6轴正向运动，#6j+即可

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