Camshift算法(2)

     这里主要介绍下MeanShift算法的迭代过程,毕竟Camshift算法是以它为核心的。MeanShift算法是一种寻找局部极值的方法。做为一种直观上的理解是它一步一步爬向最高点即爬山算法.而怎么个爬法,用计算出的重心做为下一步窗口的中心,直到窗口的位置不再变化。在理解MeanShift算法的时候,可以先不加入核函数(是计算距离对统计分布的影响)和权重函数(如人为主观的影响)。  

在Camshift算法中MeanShift是通过1阶矩除以0阶矩来计算重心的。其算法的代码如下:

CV_IMPL int
cvMeanShift( 
const void* imgProb, CvRect windowIn,
             CvTermCriteria criteria, CvConnectedComp
* comp )
{
    CvMoments moments;
    
int    i = 0, eps;
    CvMat  stub, 
*mat = (CvMat*)imgProb;//输入的整个图像
    CvMat  cur_win;
    CvRect cur_rect 
= windowIn;//当前矩形窗口初始化为输入窗口

    CV_FUNCNAME( 
"cvMeanShift" );

    
if( comp )
        comp
->rect = windowIn;//初始化联通区域

    moments.m00 
= moments.m10 = moments.m01 = 0//初始化0、1阶矩

    __BEGIN__;

    CV_CALL( mat 
= cvGetMat( mat, &stub ));

    
if( CV_MAT_CN( mat->type ) > 1 )
        CV_ERROR( CV_BadNumChannels, cvUnsupportedFormat );

    
if( windowIn.height <= 0 || windowIn.width <= 0 )
        CV_ERROR( CV_StsBadArg, 
"Input window has non-positive sizes" );

    
if( windowIn.x < 0 || windowIn.x + windowIn.width > mat->cols ||      //x,y是指角点坐标而不是中心坐标
        windowIn.y < 0 || windowIn.y + windowIn.height > mat->rows )
        CV_ERROR( CV_StsBadArg, 
"Initial window is not inside the image ROI" );

    CV_CALL( criteria 
= cvCheckTermCriteria( criteria, 1., 100 ));//迭代的结束条件,

    eps 
= cvRound( criteria.epsilon * criteria.epsilon );

    
for( i = 0; i < criteria.max_iter; i++ )
    {
        
int dx, dy, nx, ny;
        
double inv_m00;

        CV_CALL( cvGetSubRect( mat, 
&cur_win, cur_rect )); //cur_win指向窗口内的数据
        CV_CALL( cvMoments( &cur_win, &moments ));         //计算窗口内的各种矩

        
/* Calculating center of mass */
        
if( fabs(moments.m00) < DBL_EPSILON )
            
break;

        inv_m00 
= moments.inv_sqrt_m00*moments.inv_sqrt_m00;
        dx 
= cvRound( moments.m10 * inv_m00 - windowIn.width*0.5 );//中心点的坐标-宽的一半
        dy = cvRound( moments.m01 * inv_m00 - windowIn.height*0.5 );//中心点的坐标-高的一半

        nx 
= cur_rect.x + dx;//新的x坐标
        ny = cur_rect.y + dy;//新的y坐标

        
if( nx < 0 )
            nx 
= 0;
        
else if( nx + cur_rect.width > mat->cols )
            nx 
= mat->cols - cur_rect.width;

        
if( ny < 0 )
            ny 
= 0;
        
else if( ny + cur_rect.height > mat->rows )
            ny 
= mat->rows - cur_rect.height;

        dx 
= nx - cur_rect.x;//重新
        dy = ny - cur_rect.y;
        cur_rect.x 
= nx;     //新窗口的坐标值
        cur_rect.y = ny;

        
/* Check for coverage centers mass & window */
        
if( dx*dx + dy*dy < eps )    //迭代终止
            break;
    }

    __END__;

    
if( comp )//返回矩形和0阶矩
    {
        comp
->rect = cur_rect;
        comp
->area = (float)moments.m00;
    }

    
return i;  //返回迭代次数
}

Camshift算法代码:

CV_IMPL int
cvCamShift( 
const void* imgProb, CvRect windowIn,
            CvTermCriteria criteria,
            CvConnectedComp
* _comp,
            CvBox2D
* box )
{
    
const int TOLERANCE = 10;
    CvMoments moments;
    
double m00 = 0, m10, m01, mu20, mu11, mu02, inv_m00;
    
double a, b, c, xc, yc;
    
double rotate_a, rotate_c;
    
double theta = 0, square;
    
double cs, sn;
    
double length = 0, width = 0;
    
int itersUsed = 0;
    CvConnectedComp comp;
    CvMat  cur_win, stub, 
*mat = (CvMat*)imgProb;

    CV_FUNCNAME( 
"cvCamShift" );

    comp.rect 
= windowIn;//初始化comp

    __BEGIN__;

    CV_CALL( mat 
= cvGetMat( mat, &stub ));

    CV_CALL( itersUsed 
= cvMeanShift( mat, windowIn, criteria, &comp ));//调用meanshift计算质心
    windowIn = comp.rect;//获得新的窗口的位置

    
//为了容错,窗口的四边都增大了TOLERANCE
    windowIn.x -= TOLERANCE;
    
if( windowIn.x < 0 )
        windowIn.x 
= 0;

    windowIn.y 
-= TOLERANCE;
    
if( windowIn.y < 0 )
        windowIn.y 
= 0;

    windowIn.width 
+= 2 * TOLERANCE;
    
if( windowIn.x + windowIn.width > mat->width )
        windowIn.width 
= mat->width - windowIn.x;

    windowIn.height 
+= 2 * TOLERANCE;
    
if( windowIn.y + windowIn.height > mat->height )
        windowIn.height 
= mat->height - windowIn.y;

    CV_CALL( cvGetSubRect( mat, 
&cur_win, windowIn ));//获得指向子窗口的数据指针

    
/* Calculating moments in new center mass */
    CV_CALL( cvMoments( 
&cur_win, &moments ));//重新计算窗口内的各种矩

    m00 
= moments.m00;
    m10 
= moments.m10;
    m01 
= moments.m01;
    mu11 
= moments.mu11;
    mu20 
= moments.mu20;
    mu02 
= moments.mu02;

    
if( fabs(m00) < DBL_EPSILON )
        EXIT;

    inv_m00 
= 1/ m00;
    xc 
= cvRound( m10 * inv_m00 + windowIn.x );//新的中心坐标
    yc = cvRound( m01 * inv_m00 + windowIn.y );
    a 
= mu20 * inv_m00;
    b 
= mu11 * inv_m00;
    c 
= mu02 * inv_m00;

    
/* Calculating width & height */
    square 
= sqrt( 4 * b * b + (a - c) * (a - c) );

    
/* Calculating orientation */
    theta 
= atan2( 2 * b, a - c + square );

    
/* Calculating width & length of figure */
    cs 
= cos( theta );
    sn 
= sin( theta );

    rotate_a 
= cs * cs * mu20 + 2 * cs * sn * mu11 + sn * sn * mu02;
    rotate_c 
= sn * sn * mu20 - 2 * cs * sn * mu11 + cs * cs * mu02;
    length 
= sqrt( rotate_a * inv_m00 ) * 4;//长与宽的计算
    width = sqrt( rotate_c * inv_m00 ) * 4;

    
/* In case, when tetta is 0 or 1.57... the Length & Width may be exchanged */
    
if( length < width )
    {
        
double t;
        
        CV_SWAP( length, width, t );
        CV_SWAP( cs, sn, t );
        theta 
= CV_PI*0.5 - theta;
    }

    
/* Saving results */
    
//由于有宽和高的重新计算,使得能自动调整窗口大小
    if( _comp || box )
    {
        
int t0, t1;
        
int _xc = cvRound( xc );//取整
        int _yc = cvRound( yc );

        t0 
= cvRound( fabs( length * cs ));
        t1 
= cvRound( fabs( width * sn ));

        t0 
= MAX( t0, t1 ) + 2;//宽的重新计算
        comp.rect.width = MIN( t0, (mat->width - _xc) * 2 );//保证宽不超出范围

        t0 
= cvRound( fabs( length * sn ));
        t1 
= cvRound( fabs( width * cs ));

        t0 
= MAX( t0, t1 ) + 2;//高的重新计算
        comp.rect.height = MIN( t0, (mat->height - _yc) * 2 );//保证高不超出范围
        comp.rect.x = MAX( 0, _xc - comp.rect.width / 2 );
        comp.rect.y 
= MAX( 0, _yc - comp.rect.height / 2 );

        comp.rect.width 
= MIN( mat->width - comp.rect.x, comp.rect.width );
        comp.rect.height 
= MIN( mat->height - comp.rect.y, comp.rect.height );
        comp.area 
= (float) m00;
    }

    __END__;

    
if( _comp )
        
*_comp = comp;
    
    
if( box )
    {
        box
->size.height = (float)length;
        box
->size.width = (float)width;
        box
->angle = (float)(theta*180./CV_PI);
        box
->center = cvPoint2D32f( comp.rect.x + comp.rect.width*0.5f,
                                    comp.rect.y 
+ comp.rect.height*0.5f);
    }

    
return itersUsed;
}

你可能感兴趣的:(c,算法,float)