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PCL+VS2010环境配置

1、下载

http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html出下载PCL完全安装包1.6.0 all-in-one-installer，我的电脑是32位的选择Windows MSVC 2010 (32bit)

2、安装

安装在了

  
  
  
  
    
   
   
   
   
  1. D:\Program Files\PCL\
    2.

3、配置环境变量

添加环境变量PCL_ROOT

  
  
  
  
    
   
   
   
   
  1. D:\Program Files\PCL\
    2.

系统路径path后添加：

  
  
  
  
    
   
   
   
   
  1. D:\Program Files\OpenNI\Bin;%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin;
    2.

4、新建工程

新建Win32控制台应用程序，空工程，拷贝源文件

  
  
  
  
    
   
   
   
   
  1. D:\Program Files\PCL\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cloud_viewer\cloud_viewer.cpp
    2.

到工程目录下，添加到工程

cloud_viewer.cpp

  
  
  
  
    
   
   
   
   
  1. #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    2. 
   
   
   
   
  2. #include <iostream>
    3. 
   
   
   
   
  3. #include <pcl/io/io.h>
    4. 
   
   
   
   
  4. #include <pcl/io/pcd_io.h>
    5. 
   
   
   
   
    6. 
   
   
   
   
  6. int user_data;
    7. 
   
   
   
   
    8. 
   
   
   
   
  8. void 
    9. 
   
   
   
   
  9. viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
    10. 
   
   
   
   
  10. {
    11. 
   
   
   
   
  11.  viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
    12. 
   
   
   
   
  12.  pcl::PointXYZ o;
    13. 
   
   
   
   
  13.  o.x = 1.0;
    14. 
   
   
   
   
  14.  o.y = 0;
    15. 
   
   
   
   
  15.  o.z = 0;
    16. 
   
   
   
   
  16.  viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
    17. 
   
   
   
   
  17.  std::cout << "i only run once" << std::endl;
    18. 
   
   
   
   
    19. 
   
   
   
   
  19. }
    20. 
   
   
   
   
    21. 
   
   
   
   
  21. void 
    22. 
   
   
   
   
  22. viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
    23. 
   
   
   
   
  23. {
    24. 
   
   
   
   
  24.  static unsigned count = 0;
    25. 
   
   
   
   
  25.  std::stringstream ss;
    26. 
   
   
   
   
  26.  ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    27. 
   
   
   
   
  27.  viewer.removeShape ("text", 0);
    28. 
   
   
   
   
  28.  viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
    29. 
   
   
   
   
    30. 
   
   
   
   
  30.  //FIXME: possible race condition here:
    31. 
   
   
   
   
  31.  user_data++;
    32. 
   
   
   
   
  32. }
    33. 
   
   
   
   
    34. 
   
   
   
   
  34. int 
    35. 
   
   
   
   
  35. main ()
    36. 
   
   
   
   
  36. {
    37. 
   
   
   
   
  37.  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    38. 
   
   
   
   
  38.  pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);
    39. 
   
   
   
   
    40. 
   
   
   
   
  40.  pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
    41. 
   
   
   
   
    42. 
   
   
   
   
  42.  //blocks until the cloud is actually rendered
    43. 
   
   
   
   
  43.  viewer.showCloud(cloud);
    44. 
   
   
   
   
    45. 
   
   
   
   
  45.  //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
    46. 
   
   
   
   
  46.  //PCLVisualizer
    47. 
   
   
   
   
    48. 
   
   
   
   
  48.  //This will only get called once
    49. 
   
   
   
   
  49.  viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
    50. 
   
   
   
   
    51. 
   
   
   
   
  51.  //This will get called once per visualization iteration
    52. 
   
   
   
   
  52.  viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
    53. 
   
   
   
   
  53.  while (!viewer.wasStopped ())
    54. 
   
   
   
   
  54.  {
    55. 
   
   
   
   
  55.  //you can also do cool processing here
    56. 
   
   
   
   
  56.  //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
    57. 
   
   
   
   
  57.  //and you should guard against race conditions yourself...
    58. 
   
   
   
   
  58.  user_data++;
    59. 
   
   
   
   
  59.  }
    60. 
   
   
   
   
  60.  return 0;
    61. 
   
   
   
   
  61. }
    62.

5、配置工程

你可以把安装目录D:\Program Files\PCL\改成自己的安装目录 项目属性->VC++目录->包含目录 添加

  
  
  
  
    
   
   
   
   
  1. D:\Program Files\PCL\3rdParty\Boost\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Eigen\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Flann\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Qhull\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;C:\Program Files\OpenNI\Include;D:\Program Files\PCL\include\pcl-1.6;
    2.

项目属性->VC++目录->库目录 添加

  
  
  
  
    
   
   
   
   
  1. D:\Program Files\PCL\3rdParty\Boost\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Qhull\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\FLANN\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;D:\Program Files\PCL\lib;C:\Program Files\OpenNI\Lib;
    2.

dubug模式，链接器->输入->附加依赖项 添加

  
  
  
  
    
   
   
   
   
  1. opengl32.lib
    2. 
   
   
   
   
  2. pcl_kdtree_debug.lib
    3. 
   
   
   
   
  3. pcl_io_debug.lib
    4. 
   
   
   
   
  4. pcl_search_debug.lib
    5. 
   
   
   
   
  5. pcl_segmentation_debug.lib
    6. 
   
   
   
   
  6. pcl_apps_debug.lib
    7. 
   
   
   
   
  7. pcl_features_debug.lib
    8. 
   
   
   
   
  8. pcl_filters_debug.lib
    9. 
   
   
   
   
  9. pcl_visualization_debug.lib
    10. 
   
   
   
   
  10. pcl_common_debug.lib
    11. 
   
   
   
   
  11. flann_cpp_s-gd.lib
    12. 
   
   
   
   
  12. libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
    13. 
   
   
   
   
  13. libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
    14. 
   
   
   
   
  14. libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
    15. 
   
   
   
   
  15. libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
    16. 
   
   
   
   
  16. libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
    17. 
   
   
   
   
  17. vtkalglib-gd.lib
    18. 
   
   
   
   
  18. vtkCharts-gd.lib
    19. 
   
   
   
   
  19. vtkCommon-gd.lib
    20. 
   
   
   
   
  20. vtkDICOMParser-gd.lib
    21. 
   
   
   
   
  21. vtkexoIIc-gd.lib
    22. 
   
   
   
   
  22. vtkexpat-gd.lib
    23. 
   
   
   
   
  23. vtkFiltering-gd.lib
    24. 
   
   
   
   
  24. vtkfreetype-gd.lib
    25. 
   
   
   
   
  25. vtkftgl-gd.lib
    26. 
   
   
   
   
  26. vtkGenericFiltering-gd.lib
    27. 
   
   
   
   
  27. vtkGeovis-gd.lib
    28. 
   
   
   
   
  28. vtkGraphics-gd.lib
    29. 
   
   
   
   
  29. vtkhdf5-gd.lib
    30. 
   
   
   
   
  30. vtkHybrid-gd.lib
    31. 
   
   
   
   
  31. vtkImaging-gd.lib
    32. 
   
   
   
   
  32. vtkInfovis-gd.lib
    33. 
   
   
   
   
  33. vtkIO-gd.lib
    34. 
   
   
   
   
  34. vtkjpeg-gd.lib
    35. 
   
   
   
   
  35. vtklibxml2-gd.lib
    36. 
   
   
   
   
  36. vtkmetaio-gd.lib
    37. 
   
   
   
   
  37. vtkNetCDF-gd.lib
    38. 
   
   
   
   
  38. vtkNetCDF_cxx-gd.lib
    39. 
   
   
   
   
  39. vtkpng-gd.lib
    40. 
   
   
   
   
  40. vtkproj4-gd.lib
    41. 
   
   
   
   
  41. vtkRendering-gd.lib
    42. 
   
   
   
   
  42. vtksqlite-gd.lib
    43. 
   
   
   
   
  43. vtksys-gd.lib
    44. 
   
   
   
   
  44. vtktiff-gd.lib
    45. 
   
   
   
   
  45. vtkverdict-gd.lib
    46. 
   
   
   
   
  46. vtkViews-gd.lib
    47. 
   
   
   
   
  47. vtkVolumeRendering-gd.lib
    48. 
   
   
   
   
  48. vtkWidgets-gd.lib
    49. 
   
   
   
   
  49. vtkzlib-gd.lib
    50.

正常情况下，此时是可以编译通过的，但是执行时找不到mypointcloud.pcd文件，创建mypointcloud.pcd文件

  
  
  
  
    
   
   
   
   
  1. # .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
    2. 
   
   
   
   
  2. VERSION .7
    3. 
   
   
   
   
  3. FIELDS x y z rgb
    4. 
   
   
   
   
  4. SIZE 4 4 4 4
    5. 
   
   
   
   
  5. TYPE F F F F
    6. 
   
   
   
   
  6. COUNT 1 1 1 1
    7. 
   
   
   
   
  7. WIDTH 213
    8. 
   
   
   
   
  8. HEIGHT 1
    9. 
   
   
   
   
  9. VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
    10. 
   
   
   
   
  10. POINTS 213
    11. 
   
   
   
   
  11. DATA ascii
    12. 
   
   
   
   
  12. 0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
    13. 
   
   
   
   
  13. 0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
    14. 
   
   
   
   
  14. 0.81915 0.32 0 4.2108e+06
    15. 
   
   
   
   
  15. 0.97192 0.278 0 4.2108e+06
    16. 
   
   
   
   
  16. 0.944 0.29474 0 4.2108e+06
    17. 
   
   
   
   
  17. 0.98111 0.24247 0 4.2108e+06
    18. 
   
   
   
   
  18. 0.93655 0.26143 0 4.2108e+06
    19. 
   
   
   
   
  19. 0.91631 0.27442 0 4.2108e+06
    20. 
   
   
   
   
  20. 0.81921 0.29315 0 4.2108e+06
    21. 
   
   
   
   
  21. 0.90701 0.24109 0 4.2108e+06
    22. 
   
   
   
   
  22. 0.83239 0.23398 0 4.2108e+06
    23. 
   
   
   
   
  23. 0.99185 0.2116 0 4.2108e+06
    24. 
   
   
   
   
  24. 0.89264 0.21174 0 4.2108e+06
    25. 
   
   
   
   
  25. 0.85082 0.21212 0 4.2108e+06
    26. 
   
   
   
   
  26. 0.81044 0.32222 0 4.2108e+06
    27. 
   
   
   
   
  27. 0.74459 0.32192 0 4.2108e+06
    28. 
   
   
   
   
  28. 0.69927 0.32278 0 4.2108e+06
    29. 
   
   
   
   
  29. 0.8102 0.29315 0 4.2108e+06
    30. 
   
   
   
   
  30. 0.75504 0.29765 0 4.2108e+06
    31. 
   
   
   
   
  31. 0.8102 0.24399 0 4.2108e+06
    32. 
   
   
   
   
  32. 0.74995 0.24723 0 4.2108e+06
    33. 
   
   
   
   
  33. 0.68049 0.29768 0 4.2108e+06
    34. 
   
   
   
   
  34. 0.66509 0.29002 0 4.2108e+06
    35. 
   
   
   
   
  35. 0.69441 0.2526 0 4.2108e+06
    36. 
   
   
   
   
  36. 0.62807 0.22187 0 4.2108e+06
    37. 
   
   
   
   
  37. 0.58706 0.32199 0 4.2108e+06
    38. 
   
   
   
   
  38. 0.52125 0.31955 0 4.2108e+06
    39. 
   
   
   
   
  39. 0.49351 0.32282 0 4.2108e+06
    40. 
   
   
   
   
  40. 0.44313 0.32169 0 4.2108e+06
    41. 
   
   
   
   
  41. 0.58678 0.2929 0 4.2108e+06
    42. 
   
   
   
   
  42. 0.53436 0.29164 0 4.2108e+06
    43. 
   
   
   
   
  43. 0.59308 0.24134 0 4.2108e+06
    44. 
   
   
   
   
  44. 0.5357 0.2444 0 4.2108e+06
    45. 
   
   
   
   
  45. 0.50043 0.31235 0 4.2108e+06
    46. 
   
   
   
   
  46. 0.44107 0.29711 0 4.2108e+06
    47. 
   
   
   
   
  47. 0.50727 0.22193 0 4.2108e+06
    48. 
   
   
   
   
  48. 0.43957 0.23976 0 4.2108e+06
    49. 
   
   
   
   
  49. 0.8105 0.21112 0 4.2108e+06
    50. 
   
   
   
   
  50. 0.73555 0.2114 0 4.2108e+06
    51. 
   
   
   
   
  51. 0.69907 0.21082 0 4.2108e+06
    52. 
   
   
   
   
  52. 0.63327 0.21154 0 4.2108e+06
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  53. 0.59165 0.21201 0 4.2108e+06
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    133. 
   
   
   
   
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  137. -0.65063 0.24399 0 4.2108e+06
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  138. -0.70618 0.29525 0 4.2108e+06
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  139. -0.76203 0.31284 0 4.2108e+06
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  142. -0.41545 0.21099 0 4.2108e+06
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  143. -0.45004 0.19812 0 4.2108e+06
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  144. -0.4475 0.1673 0 4.2108e+06
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    225.

6、执行效果

PCL+VS2010环境配置_第1张图片

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