ROS学习笔记 （四）：使用ROS实现ARM与PC之间的通讯

这一篇文章在古月居的博客上有介绍点击打开链接，在此只是做一个简单的总结方便自己以后查阅。

示例使用的是ROS wiki上面的helloword示例点击打开链接。

在ROS中实现ARM与PC通讯的难点主要是架设ARM与PC之间的通路，这一块wiki上面有介绍多机通讯。

首先呢，我们需要将ARM和PC连到同一个网段里面，通过互相ping对方来确认是否已经好了。接下来分别在ARM和PC上面配置一下就好。

ARM端：

修改/etc/hosts文件，将PC的IP地址和主机名加入进去

root@linaro-ubuntu-desktop:~# cat /etc/hosts
127.0.0.1       localhost
172.18.129.143    yake-K42JE
::1             localhost ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0         ip6-localnet
ff00::0         ip6-mcastprefix
ff02::1         ip6-allnodes
ff02::2         ip6-allrouters
127.0.1.1       linaro-ubuntu-desktop

上图中的172.18.129.143是我PC上的IP地址，yake-K42JE是我的主机名，这个两个都要写正确，否则会出现连接不上的问题。

接下来重启网络，让配置生效

root@linaro-ubuntu-desktop:~# sudo /etc/init.d/networking restart

最后将ROS 主机地址告诉ARM，一般来说，我们都是使用PC端作为主机（即启动roscore），命令如下：

root@linaro-ubuntu-desktop:~# export ROS_MASTER_URI=http://172.18.129.143:11311

这样arm就可以找到主机了，接下来开始配置PC端。

PC端：

和ARM端类似，首先需要修改hosts文件，把ARM的ip+主机加入进去，然后重启网络，最后也要把ROS主机地址告诉系统；

root@linaro-ubuntu-desktop:~# export ROS_MASTER_URI=http://172.18.129.143:11311

至此，ARM与PC之间的连接配置已经完成，我们可以使用wiki上面的那个小Demo实验一下。

在PC端，启动ROS程序

$ roscore

在ARM端运行talker程序

$ rosrun beginner_tutorials talker

在PC上运行listener程序

$ rosrun beginner_tutorials listener 

这时候pc上会收到ARM端发过来的消息（借用了古月居实现的图片）