参照:http://blog.csdn.net/pizi0475/article/details/6365927
https://www.grc.nasa.gov/WWW/k-12/airplane/Images/rotations.gif
基本的图像原型如下图:
Pitch Axis表示x轴,Yaw Axis表示y轴,Roll Axis表示z轴,这也是右手坐标系统。
Pitch表示将物体沿x轴旋转的角度,Yaw表示将物体沿y轴旋转的角度,Roll表示将物体沿z轴旋转的角度。
下图表示沿Pitch轴的旋转(即沿x轴的旋转),可以这样理解:飞机是在yoz平面转动,垂直转动平面的轴线即为旋转轴,即Pitch Axis轴,也就是x轴。
下图表示沿Yaw轴的旋转(即沿y轴的旋转),可以这样理解:飞机是在xoz平面转动,垂直转动平面的轴线即为旋转轴,即Yaw Axis轴,也就是y轴。
下图表示沿Roll轴的旋转(即沿z轴的旋转),可以这样理解:飞机是在xoy平面转动,垂直转动平面的轴线即为旋转轴,即Roll Axis轴,也就是z轴。
Fr:http://blog.sina.com.cn/s/blog_a5f0e6200101929h.html