STM32 PWM

由于STM32没有专门的PWM引脚，所以使用IO口的复用模式，通用定时器TIM2-TIM5每个可以产生4路PWM（CH1-CH4）。

一：首先，配置GPIO为复用模式，如下图：

例如开启TIM3的CH2通道PWM，查表知该通道关联的是PA7口，所以，配置PA7为输出，并设置它为复用输出。

GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7输出

GPIOA->CRL|=0XB0000000;//复用功能输出

如何选择开启每个定时器中的4路PWM呢？这就用到捕获/比较模式寄存器（TIMx_CCMR1/2），该寄存器总共有2个，TIMx _CCMR1和TIMx _CCMR2。TIMx_CCMR1控制CH1和2，而TIMx_CCMR1控制CH3和4。该寄存器如图（下排为输入模式）：

这里要用到的是模式设置位（12-14、4-6位）OCxM，此部分由3位组成。总共可以配置成7种模式，若要使用PWM模式，则将这3位设置为110/111。这两种PWM模式的区别就是输出电平的极性相反,即高电平或低电平时间所占总周期的比例，110为高电平时间所占总周期比例；

还有使能位11位、3位，置1预装载使能CH2和CH1。

预装载使能打开并未真正打开PWM通道，还有两个开关，一个是单通道使能—TIMx_CCER寄存器，一个是TIMx开关TIMx_CRx。

TIMx_CCER寄存器控制CH1—CH4输入输出通道的开关，只需设置对应的CCxE位为1即可将PWM信号输出到对应的输出引脚。 该寄存器如下图：

 

TIMx_CRx寄存器:需要打开该寄存器自动重装载预装载允许位ARPE （第7位）。注：个人认为不对该寄存器操作也可。

二：配置TIM3的ARR寄存器和PSC寄存器,确定PWM频率。

这里配置的这两个定时器确定了PWM的频率，我的理解是：PWM的周期（频率）就是ARR寄存器值与PSC寄存器值相乘得来，但不是简单意义上的相乘，例如要设置PWM的频率参考上次通用定时器中设置溢出时间的算法，例如输出100HZ频率的PWM，首先，确定TIMx的时钟，除非APB1的时钟分频数设置为1，否则通用定时器TIMx的时钟是APB1时钟的2倍，这时的TIMx时钟为72MHz，用这个TIMx时钟72MHz除以（PSC+1），得到定时器每隔多少秒涨一次，这里给PSC赋7199，计算得定时器每隔0.0001秒涨一次，即此时频率为10KHz，再把这个值乘以(ARR+1)得出PWM频率，假如ARR值为0，即0.0001*（0+1），则输出PWM频率为10KHz,再假如输出频率为100Hz的PWM，则将ARR寄存器设置为99即可。如果想调整PWM占空比精度，则只需降低PSC寄存器的值即可。

三：TIMx_CCRx寄存器，确定PWM的占空比。

TIMx_CCR1—TIMx_CCR4确定定时器的CH1—CH4四路PWM的占空比。直接给该寄存器赋0—65535值即可确定占空比。占空比计算方法：TIMx_CCRx的值除以ARR寄存器的值即为占空比，因为占空比在0—100%之间，所以一般TIMx_CCRx寄存器值不能超过ARR寄存器的值，否则可能会引起PWM的频率或占空比的准确性。

TIMx_CCRx寄存器如下图所示：

STM32 PWM输出函数（举例TIM3-CH2）

void PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{    

RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能    

  

GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7输出

GPIOA->CRL|=0XB0000000;//复用功能输出 PWM模式  

TIM3->ARR=arr;//设定计数器自动重装值 

TIM3->PSC=psc;//预分频器不分频

TIM3->CCMR1|=6<<12;  //CH2 PWM2模式（高电平为占空比）  

TIM3->CCMR1|=1<<11; //CH2预装载使能    

TIM3->CCER|=1<<4;   //OC2 输出使能    

TIM3->CR1=0x8000;   //ARPE使能 

TIM3->CR1|=0x01;    //使能定时器3    

}       

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