Mission Planner编译

软件下载：

       本文使用VS2013进行编译和修改Mission Planner，其他版本没有尝试过。首先下载Mission Planner源码。

https://github.com/diydrones/MissionPlanner

同时声明本文是翻译APM官方论坛的文章，和尝试的结果。还有因为是开源的项目本身比较活跃，版本很多，这里不保证可以一定编译成功。英文原文地址:

http://dev.ardupilot.com/wiki/buildin-mission-planner/

在编译之前请务必下载好最新的mission planner到C盘下，因为官方文档说一些dll库在项目文件里面没有，推荐安装.msi后缀的安装板软件。

http://ardupilot.com/downloads/?did=82

点击橘黄色的Download下载按钮即可。本文成于这是2016年3月的版本，供大家参考。Mission Planner具有非常复杂的库包含关系，不推荐概念模糊就改编代码。这里列出了你需要的基本技能：

具备C#编程技术与相关经验（至少有C++相关经验）

具有微软VS开发环境相关经验。MP不是学习VS的入门应用。

具有Windows的API（应用程序接口），包括理解数据流、进程、线程等相关知识。

VS的相关支持，C#编程相关以及Windows API相关技术可能不会从DIY Drones社区获得。你需要从其他资源获得帮助与支持。

编译环境搭建：

          第一步安装Visual Studio 2013，并且保证在Windows系统中能够正常运行。

下载并安装MS Visual Studio 2013

重启电脑

从开始按钮中运行Visual Studio

当安装完成后，尝试改变Mission Planner之前先使用一个简单的“Hello World”例子测试一下你安装的软件能否正常使用。

通过下载并运行 DirectX End-User Runtime Web Installer，完成DirectX的安装。

从Github中得到源代码

Mission Planner源代码储存在Github网站上。你可以遵循之前如何获取ardupilot飞行代码的介绍在

https://github.com/diydrones/MissionPlanner

代码库中获取得到Mission Planner源代码。打开项目,在Mission Planner中找到Ardupilot.sln 用VS打开项目:

图1.1

这时候如果直接编译可能会出现如下问题：

图1.2

要修改下配置，如果真的那么顺利，就没天理了.....那么步骤如下：

工程设置：

运行Visual Studio

点击 文件 >> 打开 >> 工程 / 解决方案

导航到Mission Planner文件夹，选择Ardupilot.sln 文件打开。

Visual Studio应该打开包含有Mission Planner和其他一些相关引用（如“3DR Radio”, “Updater”等）的相关解决方案（solution）,可以在“解决方案”资源管理器面板看到（上图黄色高亮区域）

设置“Solution Configuration”为“Debug”或者“Release”（可在工具菜单下找到相关命令）

设置“Solution Platforms”为“x86″

在“解决方案”管理器面板中，在Mission Planner项右击选择属性，在Signing（签名）选型卡中取消选中“Sign the ClickOnce manifests”(为ClickOnce清单签名)，不要点勾选。

                                                          图1.2 取消清单签名！

     Mission Planner有如下几个工程项目组成，你可以通过在解决方案面板中打开“Mission Planner”和“Libs”文件夹看到。

MissionPlanner (主代码)

AviFile
BaseClasses
BSE.Windows.Forms
Core
GeoUtility
GMap.Net.Core
GMap.Net.WindowsForms
KMLib
MAVLink
MetaDataExtractor
MissionPlanner.Comms
MissionPlanner.Controls
MissionPlanner.Utils
px4uploader
SharpKml
ZedGraph

批量编译Mission Planner工程文件：

在生成里面找到批生成。

选择Build >> Batch Build…（生成 >> 批生成），“Select All”（全选），然后点击“Rebuild”（重新生成）。第一次尝试编译Mission Planner时可能会出现一些错误，所以多尝试几次。这是候可能会编译成功。

图1.3批量生成

关于错误的解决：

如果一些错误仍然存在，那么试着使用下面这些方法：

对于缺失dlls相关的错误:

解决方案面板中，在MissionPlanner工程上右击选择属性，参考引用路径：在文件选择窗口，选择已经安装的Mission Planner文件目录，其可能为： C:\Program Files (x86)\Mission Planner 或者 C:\Program Files\Mission Planner，根据你的MP的安装路径

点击添加文件夹按钮，然后将已安装的Mission Planner文件目录输入到参考目录框中。

点击(选择)编译事件。移除所有预编译pre-build和编译后（Post build）选项。

点击 (选择)编译。

对于缺失索引相关错误，可以查看每个列出的错误对应的工程名。然后选择相应工程的属性，和之前一样添加已安装版Mission Planner安装目录。这样应该可以减少此类错误。如果在工程BSE.Windows.Forms中遇到类似“..could not locate the Code Analysis tool at”。你可以在BSE.Windows.Forms属性选项中的Code Analysis通过取消勾选代码分析选型来解决。
解决编译错误时一些有用的帮助:
在VS中，当你进行编译或者预编译一个解决方案时，选择菜单项[BUILD] [Configuration Manager]，将会显示出每次哪个项目将被编译。
选择编译那些未被选中的项目: (例如 3DRRadio, Updater, wix)
选择 [Build], [Clean Solution] 然后 [Build], [Rebuild solution].
所有的工程应该都可以被正确编译.
当编译中没有错误发生时，那么你就可以准备开始浏览并编辑源代码了。

图1.3这是编译成功的样子

       想必编译Mission Planner的人，都想修改MP的框架，或者增加新的功能。但是MP的框架确实比较复杂，对C#要有一定的开发经验。MP的例程下面提供了一个SimpleExample简单的例程我们可以首先编译这个例程来上手MP的地面站的开发。

图1.4 SimpleExample运行

“SimpleExample”方案作为一个微型应用，用来说明一个C#程序如何与载具连接，并且控制它解锁与上锁。这个简单的例子与完整的Mission Planner相比具有更少的依赖性，因此编译工作相当容易理解。

首先，从Visual Studio的 File >> Open >> Project/Solution 中打开Solution面板。然后在MissionPlanner代码目录选择ExtLibs/SimpleExample.sln

选择 Build >> Build Solution 选项，确保程序能够成功的被编译。

完成上述工作后，接下来第一步先要检查能够正常连接到你的飞行控制板，并且使用已安装的Mission Planner软件能够正常解锁，然后断开常规的Mission Planner，点击“Start”按钮使用debug模式运行程序。当面板“Florm1”弹出后，选择正确的COM端口和波特率（一般115200），点击“Connect”按钮。如果连接成功，点击“Arm/Disarm”按钮尝试解锁你的APM控制板。

点击连接之后，会有一些参数打印出来，就是解析MAVLINK协议到软件上显示出来，这个例程的构架相对简单，如果直接贸然修改MP的内容，不容易入手。这边的控制板是下载的APM巡航车的固件，不用考虑板卡解锁的问题，因为APM的巡航车的固件在室内可以解锁，所以连接上以后，控制台会有数据更新。

可以先研究MAVLINK的协议了，编译的文章到一段落，后续我们会更具MAVLINK协议来完成一个简单的地面站。

更多内容请参考：http://www.amovauto.com  阿木社区

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