Planner

Ego-planner：三维建图 grid_map.cpp解析

ego避障里面比较重要的功能是对环境进行栅格地图进行避障其实是通过深度图像或者点云数据来进行转换填充的，（没错，ego也可以利用点云来建图，也就是无需d435i进行输入，可以替换为激光雷达）下面我们分别对这两个方式的建图方法进行解析首先我们需要明确几个十分重要的变量：buffer_size：三维栅格地图的体积，是地图尺寸/分辨率获得的md_.occupancy_buffer_：初始的栅格地图占据状

dueen1123·2024-09-04 13:55

Flink SQL w/ Blink Planner执行流程解析（上篇）

Foreword大数据领域SQL化的风潮方兴未艾(所谓"EverybodyknowsSQL")，Flink自然也不能“免俗”。FlinkSQL是Flink系统内部最高级别的API，也是流批一体思想的集大成者。用户可以通过简单明了的SQL语句像查表一样执行流任务或批任务，屏蔽了底层DataStream/DataSetAPI的复杂细节，降低了使用门槛。那么，一条FlinkSQL语句是如何转化成可执行的

码农老K·2024-08-27 17:44

45.在ROS中实现global planner（1）

可以配置选取不同的globalplanner和localplanner，默认move_base.cpp#L70中可以看到是读取该参数决定的`private_nh.param("base_global_planner

PIBOT导航机器人·2024-03-11 12:37

快速熟悉 MatrixOne 内核前端

Planner：在绑定阶段完成后，Planner开始处理查询的逻辑结构，并生成查询的执行计划，执行计划描述了执行查询的方式。Op

MatrixOrigin·2024-02-06 13:31

Autonomous_Exploration_Development_Environment的local_planner学习笔记

1.程序下载网址：https://github.com/HongbiaoZ/autonomous_exploration_development_environment2.相关参考资料：https://blog.csdn.net/lizjiwei/article/details/124437157Matlab用采样的离散点做前向模拟三次样条生成路径点-CSDN博客CMU团队开源的局部路径导航算法l

qq_35971623·2024-02-04 14:57

Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(二）

Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(二）继上一讲介绍了tare_planner算法的安装与仿真运行之后，本节主要介绍一下相关开源代码的具体内容

名字好难想啊啊啊啊·2024-02-04 14:27

Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(一)

Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(一)CMU机器人研究所于2021年7月开源全套移动机器人自主导航和探索框架,其主要算法都出自近两年CMU发出的顶会论文.该框架主要分为自主探索环境和探索planner

名字好难想啊啊啊啊·2024-02-04 14:26

JAVA面试题分享四百一十五：分析一个5M的SQL占用70GB内存

目录进程内存分析sql分析初步分析复现问题并深入分析空表复现内存飙升strace操作系统调用分析dump内存分析log_planner_stats等信息查看TopMemoryContext总结进程内存分析

之乎者也··2024-02-02 11:09

合并代码 & AGPBI报错

项目无法运行，报错如下：AGPBI:{"kind":"error","text":"error:resourcedrawable/nim_list_item_selector(akacom.rise.planner

南窗云·2024-02-01 01:37

flink sql 语法校验

flinksql语法校验说明：apacheflink源码的校验方式1新增依赖包org.apache.flinkflink-table-planner-blink_${scala.binary.version

老鼠扛刀满街找猫@·2024-01-30 10:20

Impala源码阅读——SimpleScheduler

代码见Planner::createPlan和DistributedPlanner::createPlanFragments.比如左图的singlenodeplan会切成为右图的distributedplan

stiga-huang·2024-01-28 12:38

嗯， 2018年终总结

图片发自App从Copy做回Planner，工作仍是主旋律。前半年，熬夜、通宵、不知疲惫。在办公室的沙发上补觉，在Taxi上准备提案，在早高峰的时候下班回家。所谓逝者如斯夫，不舍

哪里傻了·2024-01-21 02:12

无题如心

甚至是一辈子……planner曾经，我想每天写一篇日记，纪录每天的流水账，但是坚持了一个月之后，我渐渐的放弃了，从每天一篇变成两天一篇，再到一周一篇，最后干脆停手后来，我买了毛笔，每天在家练字，但是买回去

遇见L本色·2024-01-20 11:48

C++ boost planner_cond_.wait(lock) 报错1225

1.如下程序段boostunique_lockdoesn’townthemutex:Operationnotpermitted问题：其中makePlan是一个线程。这里的unlock导致错误这个报错boostunique_lockdoesn’townthemutex:Operationnotpermittedboolnavigation::makePlan(){//cv::namedWindow(

Jack Ju·2024-01-18 11:56

CMU15-445-Spring-2023-Project #3 - Query Execution

CMU15-445-Spring-2023-Project#3-前置知识（lec10-14Parser：将SQLquery转变为ASTBinder：将查询语句与数据库元数据进行绑定，验证查询的正确性和有效性Planner

gongyuandaye·2024-01-17 07:40

flink 1.18 sql demo

flink1.18sqldemo更换flink-table-planner为flink-table-planner-loaderpom.xmlorg.apache.flinkflink-table-api-java-uber1.18.0providedorg.apache.flinkflink-table-runtime1.18.0org.apache.flinkflink-table-api-j

卤蛋x001·2024-01-16 08:03

[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 7044, exit code -11, cmd报错

解决方法：打开single_uav.launch文件里面的地图大小的value改小原始：我修改的：无报错

X uuuer.·2024-01-14 10:30

时间管理工具10-Minutes-Planner

如果你的手头也有这样一本10-minutes-planner，我有一些很个人的经验想跟你分享，不一定有用，希望给到一些启发。我使用的是100天的记录本，厚度适中，省去买许多许多本子的麻烦。

靴懒懒·2024-01-13 00:17

EM planner 论文阅读

论文题目：BaiduApolloEMMotionPlanner0前言EM和Lattice算法对比EMplannerLatticePlanner参数较多（DP/QP，Path/Speed）参数少且统一化流程复杂流程简单单周期解空间受限简单场景解空间较大能适应复杂场景适合简单场景1摘要基于百度Apollo平台提出的一种实时运动规划系统，该规划系统包括顶层的多车道和其中的单车道自动驾驶：（1）系统顶层是

Big David·2024-01-12 15:57

ego-planner250飞机搭建

无人系统组成浙大选用pixhawk4飞控板在三年前停产，开源编译的固件版本为v5，不能用于此次购买的pixhawk6c飞控板，下次可以选用雷迅cuav5板材料清单摄像头与机载电脑连接验证最终实物图组装飞机时出现的问题•飞控板固件不匹配导致机架尺寸不够，因此将外接串口与碳板粘连，占用了一个铝柱的地方解决方案：更换国产飞控板，自己画机架尺寸。•安装电调后推油门四个电机转速不匹配，有个不转有个过载解决方

cynicism??·2024-01-10 14:39

【Navigation】teb_local_planner 源码解析

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（上）ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（下）主要文件：test_optim_node.cppteb_planner_ros.cppoptimal_planner.cpp

华璃·2024-01-07 19:49

move_base 中使用自定义的全局/局部路径规划插件

个人学习记录，参考的博客文末都有链接文章目录1.自定义路径规划头文件my_global_planner.h2.自定义路径规划算法my_global_planner.cpp3.配置CMakeLists.txt

华璃·2024-01-07 19:19

navfn_planner.cpp源码介绍

小猴同学编代码·2024-01-07 19:18

转：ROS: global_planner 整体解析

转载：http://blog.csdn.net/heyijia0327在目前的ROS版本中，机器人全局路径规划使用的是navfn包，这在move_base的默认参数中可以找到base_global_planner

fantasysolo·2024-01-07 19:16

Navigation包 Global_planner全局路径规划源码详细解析

costmap_2d::Costmap2DROSlcr("costmap",buffer);global_planner::PlannerWithCostmappppp("planner",&lcr);

秃头队长·2024-01-07 19:16

【Navigation】global_planner 源码解析

全局规划器global_planner功能包文章目录global_planner功能包结构1、plan_node.cpp2、planner_core.cpp3、astar.cpp4、dijkstra.cpp5

华璃·2024-01-07 19:45

lattice planner和《Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frene´t Frame》解读

Latticeplanner参考资料来源：Apollo开发者社区推文、csdn和知乎博客、《OptimalTrajectoryGenerationforDynamicStreetScenariosinaFrene´tFrame》一文推文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/YDIoVf20kybu8JEUY3GZWg注：本文的文章顺序为先解读《OptimalTrajector

Super超星·2024-01-06 20:01

Apollo EM Planner 论文解读

ApolloEMPlanner参考资料来源：EMPlanner原文、Apollo开发者社区、B站老王、csdn和知乎上的笔记摘要、《自动驾驶汽车决策与控制》一书。注：本文章主要在于EMPlanner论文解读，想要全部掌握EMPlanner的精髓，需要阅读源代码！！！1.EMPlanner介绍EMplanner是Apollo的经典决策规划算法，擅长处理复杂环境下的决策规划，也是Apollo默认的决策

Super超星·2024-01-06 20:00

Nebula Graph 源码解读系列｜ Vol.03 Planner 的实现

NebulaGraph源码解读系列｜Vol.03Planner的实现上篇我们讲到Validator会将由Parser生成的抽象语法树（AST）转化为执行计划，这次，我们来讲下执行计划是如何生成的。

NebulaGraph·2024-01-01 12:46

FAR_Planner && TARE

TARE：用于探索复杂三维环境的分层框架实现方法:采用随机采样viewpoint方法，然后求解一个旅行商问题（TSP），对应拿到一个旅行商巡行（Tour）路线（经过每一个viewpoint，确定机器人探索目的地的先后顺序）；反复迭代的做这件事，最后保留一组最优的viewpoint和对应的旅行商巡行路线，这个最优的旅行商巡行路线就是最终要发送给系统执行的局部路径（localpath）路径平滑通过vi

匿名了匿名了·2023-12-30 05:15

SQL 解析 — 如何轻松实现新增语句

我们将了解如何使用goyacc工具更新解析器，以及执行器和查询计划器（planner）如何协同执行这条语句。一、语法和关键字添加新的SQL语句需要从向SQL解析器添加必要的语法开始。

KaiwuDB 数据库·2023-12-29 07:25

自动驾驶代客泊车AVP巡航规划详细设计

修改记录...2目录...31背景...52系统环境...62.1巡航规划与其它模块联系...62.2巡航规划接口说明...63规划模块设计...93.1巡航规划架构图...93.2预处理...103.3Planner

电气_空空·2023-12-28 11:42

D435i+vins-Fusion+ego-planner+yolo无人机避障实测

vins-Fusion部分更改1、D435i相机文件修改修改~/catkin_ws/src/realsense-ros/launch/目录下的rs_camera.launch重新新建重命名为rs_camera_vins.launch，将它保存在同目录下，修改内容主要有：//联合方式copy或linear_interpolation//时间戳同步2、Vins-Fusion修改修改~/catkin_w

dueen1123·2023-12-05 06:57

【手写数据库toadb】数据库planner的整体架构，以及逻辑查询树的设计与实现流程

逻辑查询树的生成专栏内容：手写数据库toadb本专栏主要介绍如何从零开发，开发的步骤，以及开发过程中的涉及的原理，遇到的问题等，让大家能跟上并且可以一起开发，让每个需要的人成为参与者。本专栏会定期更新，对应的代码也会定期更新，每个阶段的代码会打上tag，方便阶段学习。开源贡献：toadb开源库个人主页：我的主页管理社区：开源数据库座右铭：天行健，君子以自强不息；地势坤，君子以厚德载物.文章目录逻辑

韩楚风·2023-11-22 08:23

使用flink-connector-jdbc实现flink写入clickhouse、mysql等

org.apache.flinkflink-table-planner-blink_${scala.binary.version}${flink.version}providedorg.apache.flinkflink-table-api-scala-bridge

ming_rw·2023-11-22 06:55

集群路径规划学习（一）之EGO-swarm仿真

代码调试与编译源代码下载https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm/tree/master按照代码要求配置安装环境sudoapt-getinstalllibarmadillo-dev

牙刷与鞋垫·2023-11-21 14:25

[源码阅读]SMUG Planner

ASafeMulti-GoalPlannerforMobileRobotsinChallengingEnvironments动态规划算法实现函数1.从起点开始连接起点到最后一个TOI的所有POI并计算路径代价，2.然后转入到上一个TOI（倒数第二个），计算新的TOI到刚刚的TOI内所有POI之间的路径以及代价，3.计算当前TOI每一个POIj到起点时经过的上一个TOI的第k个POI，记录下路径代价

星星的月亮叫太阳·2023-11-21 07:06

ROS 导航坐标系及条件说明（二十一）

目录概述概念作用导航模块简介概述1.全局地图2.自身定位3.路径规划全局路径规划(gloable_planner)本地时时规划(local_planner)4.运动控制5.环境感知导航坐标系1.简介2.

啥也不是的py人·2023-11-20 20:56

ROS知识（14）----局部避障的动态窗口算法（DWA）及其调试的方法

ROS的DWA（dwa_local_planner）应用到新机器人调试时，有一些技巧需要注意的，这里做一些总结。1.设置坐标系和话题需要订阅的话题：里程计话题：/odom需要设置的坐标系：

weixin_30497527·2023-11-20 20:24

关于lattice planner

使用编程创建驾驶场景。1.使用DrivingscenarioDesigner交互方式创建驾驶场景2.导出matalbfunction3.修正这个函数，创建原始场景的变体。4.调用这个函数，生成drivingScenarioobject。5.在simulink中仿真，导入这个objcet，使用ScenarioReader模块在APP中创建场景。drivingScenarioDesigner('Lef

悄悄笙箫·2023-11-17 15:22

（4）【轨迹优化篇】基于控制的方法实现轨迹避障

BUG算法原理（2）应激式BUG算法优点（3）应激式BUG算法缺点（4）BUG1算法（5）BUG2算法（6）BUG1和BUG2算法对比（7）逻辑方形超声波绕障（8）总结（9）参考资料2.滑动窗口DWA_planner

盒子君~·2023-11-10 22:35

【ROS】Nav2源码之nav2_smoother（平滑器）详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录1、简述从路径规划模块’nav2_planner'中给出路径通常是不平滑的。所谓平滑器就是使规划的路径更平滑、平稳，可以运行的更优雅，并且减少硬件的磨损。

郭老二·2023-11-10 07:45

在Ego-Planner 中如何根据索引值来判断有无障碍物

1.Gridmap地图数据存储首先我们需要大概了解在Ego-Planner地图信息是怎么存储的。

chunchun2021·2023-11-09 09:03

3DEXPERIENCE云端项目管理小工具--Project Planner项目策划者角色

云端3DEXPERIENCE平台提供了一个协作环境，使企业和个人能够以全新的方式实现创新。它将人员、创意、数据和解决方案连接到一个始终在线且可用的协作和交互环境中，可以帮助您的企业提高执行力、生产率并加速创新。3DEXPERIENCE中的ProjectPlanner项目策划者角色，是一个基于Web的简单且独立的应用程序。通过该应用程序，任何项目相关人员或创新团队都可以简单、直观以及社会化的方式进行

宇喜科技SOLIDWORKS·2023-11-09 00:55

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

本文主要介绍ROS中Navigation导航框架中MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法，并对源码进行解读，梳理其规划流程等，具体包含MPC模型预测控制算法简介、mpc_local_planner

慕羽★·2023-11-08 17:02

ROS中编写自己全局路径规划插件实现固定路线规划（2）

文章目录前言一、全局路径插件接收路线并发布二、具体实现1.global_path_planner.h2.global_path_planner.cpp三、结果总结前言在ROS中编写自己全局路径规划插件实现固定路线规划

如阳光如你·2023-11-07 21:33

ROS运动规划学习六---dwa_local_planner

文章目录前言一、dwa_local_planner结构二、setPlan、initialize、isGoalReached三、computeVelocityCommands()总结前言在ROSnavigation

如阳光如你·2023-11-07 21:02

Flink Table API与SQL

这里目录标题11、TableAPI与SQL11.1需要引入的pom依赖11.2、两种planner区别（old/blink）11.3、基本程序结构11.4.TableEnvironment11.5、表(

忄凝^·2023-11-07 20:20

Flink TableAPI 和 SQL

文章目录FlinkTableAPI和SQL两种计划器（Planner）的主要区别：TableAPI和SQL程序的结构创建TableEnvironment创建表临时表（TemporaryTable）永久表

coding or coded·2023-11-07 20:47

（4）【轨迹优化篇】基于优化理论，梯度下降迭代优化使得轨迹形变方法--Teb_planner、MinimumSnap轨迹生成与优化、无人机的硬软约束后端轨迹优化

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、梯度下降轨迹优化的泛型过程【约束优化问题】1.优化泛型原理2.优化泛型步骤（1）初始轨迹分段与时间分配【复杂的轨迹一般都是分段轨迹】（2）对分段轨迹构建最小目标优化函数，并化简成QP二次规划形式（3）根据约束条件构建等式\不等式约束条件方程（4）二次规划QP求解器求解并得到最

盒子君~·2023-11-06 13:15

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