机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（6）——理解ROS Nodes
１．理解ROS Node
这个教程将会介绍ROS图的概念并且会讨论roscoe,rosnode,和rosrun命令行工具。
1.1前提
在这个教程中我们会用到小型仿真器，请安装：
$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
<distro>是你的版本名字
1.2图概念的概论
Nodes:node是使用ROS去和其它node通信的可执行文件。
Messages:ROS中订阅或者发布给topic的一种数据形式。
Topics:Nodes可以发布messages给一个topic，也可以订阅一个topic去接受它的messages。
Master:为ROS提供名称服务（比如帮助nodes找到彼此）。
rosout:相当于ROS中的stdout/stderr。
roscore:Master+rosout+parameter server(参数服务之后会介绍)。
1.3 Nodes
Node不过是ROS package中一个可执行文件。ROS node 利用ROS用户库去和其他node进行通信。nodes也可以向topic发起发布或者订阅，nodes也可以提供或者使用一个service.
1.4用户库
用户库允许用不同语言编写的nodes之间进行通信：
rospy = python client library
roscpp = c++ client library
1.5roscore
roscore是使用ROS时第一个要使用的工具。
$ roscore
输出：
... logging to /home/ros/.ros/log/add59068-aab1-11e4-99b0-6c71d92ff4a1/roslaunch-ros-K45VD-17626.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://ros-K45VD:42183/
ros_comm version 1.11.10
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: indigo
* /rosversion: 1.11.10
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [17638]
ROS_MASTER_URI=http://ros-K45VD:11311/
setting /run_id to add59068-aab1-11e4-99b0-6c71d92ff4a1
process[rosout-1]: started with pid [17651]
started core service [/rosout]
如果roscore没有初始化，你也许会遇到网络配置问题。查看Network Setup - Single Machine Configuration解决.
如果roscore没有初始化并且说缺少权限，也许是~/.ros文件夹的用户是root，可以用一下命令递归改变文件夹的所有者：
$ sudo chown -R <your_username> ~/.ros
1.6使用rosnode
打开一个新的终端（前面那个roscore不要关闭），你的环境变量会重置，~/.bashrc被启用了，如果运行rosnode等命令时有问题时，需要添加一些环境变量setup文件去使这些命令到~/.bashrc中，或者手动使它们生效。
rosnode显示了关于正在运行的ros node的信息。rosnode list列出活动的node.
$ rosnode list
可以看到：
/rosout
这告诉我们这里只有一个node在运行。这个node总是在运行因为它会收集和记录node的调试信息。
rosnode info命令可以返回特定node的信息
$ rosnode info /rosout
输出：
------------------------------------------------------------------------
Node [/rosout]
Publications:
* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
Subscriptions:
* /rosout [unknown type]
Services:
* /rosout/set_logger_level
* /rosout/get_loggers
contacting node http://machine_name:54614/ ...
Pid: 5092
接下来让我们看看其他的nodes。我们打算用rosrun去运行另一个node。
1.7使用rosrun
rosrun允许你在一个package中去用package的名字直接运行一个node（不需要知道package的路径）。
用法：
$ rosrun [package_name] [node_name]
因此我们可以利用rosrun去运行在turtlesim的package中的turtlesim_node
在一个新的终端中运行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
你会在窗口看到：
在一个新终端中运行：
$ rosnode list
将会看到：
/rosout
/turtlesim
ROS一个强大的特点是可以在命令行重命名。
关闭窗口，再用Remapping Argument重新命名node
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
再次运行：
$ rosnode list
看到：
/rosout
/my_turtle
如果用Ctrl+c结束进程而不是关闭turtle的窗口那么在rosnode list时还会看到之前关闭的node，可以用rosnode cleanup清理。
再看看新的/my_turtle node,用rosnode ping命令去测试它是否正在运行：
$ rosnode ping my_turtle
rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.152992ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.120090ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.700878ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.127958ms
1.8回顾
roscore = ros +core:master（提供ros的命名服务）＋rosout（stdout/stderr）+ parameter server （参数服务之后会介绍）；
rosnode = ros +node ;ros用来获取关于node信息的工具；
rosrun = ros + run;从一个给定的package运行一个node.
既然你已经理解ros node 是怎样工作的了，再来看看ros的topic怎样工作的吧。