机械臂运动学入门（三）

下篇：应用之Robotics Toolbox for MATLAB
1.安装Robotics Toolbox
这里Youtube上有个安装视频：https://www.youtube.com/watch?v=6ZO23KpbWic。
或者你也可以自行搜索“Installation: Robotics Toolbox in MATLAB”，这里就不具体介绍了。
2.Robotics Toolbox的使用方法
在应用之前，我们先熟悉一下Robotics Toolbox的使用方法，无非就是些什么函数怎么使用之类的。
这里推荐两篇博文：http://blog.sina.cn/dpool/blog/s/blog_a16714bf0101hygu.html，http://blog.sina.cn/dpool/blog/s/blog_a16714bf0101hyn2.html?md=gd，或者搜索“[学习笔记]Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记”也可以找到。
当然你也可以首先在命令行窗口中输入“rtbdemo”看一下示例。
3.应用
这里我仍然以上一篇文章中所建立的机械臂模型为例，进行建模并输出。
MATLAB源码：

L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0, 'modified');
L2 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'modified');
L3 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'modified');
L4 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'modified');
L5 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2, 'modified');
L6 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'modified');
bot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'my robot');%连接连杆
bot.display();%显示DH参数表
forward_kinematics = bot.fkine([0 pi/2 pi/2 0 0 0]);%前向运动学
bot.plot([0 pi/2 pi/2 0 0 0]);

输出的模型：

需要注意一点的是DH参数表的建立有一种方法，一种是标准的，一种是修改后的。我们所使用的是修改后的，所以在Link函数中加入参数‘’modified’’。
4.进一步
关于Robotics Toolbox更深层次的应用，这里分享一下google+上的一位牛人Electrogilces.Inc的主页：https://plus.google.com/u/0/112729551254585041506/posts