Arduino系列教程-020 步进电机

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步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。本实验就是通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。

所需元器件

步进电机、驱动板、电位器、面包板、跳线若干、Arduino控制板

    

  

原理图

使用步进电机前一定要仔细查看说明书，确认是四相还是两相，各个线怎样连接，本次实验使用的步进电机是四相的，按照上图接好电路。

实物图

减速步进电机
直径：28mm
电压：5V
步进角度：5.625 x 1/64
减速比：1/64
5线4相 可以用普通uln2003芯片驱动，也可以接成2相使用
     该步进电机空载耗电在50mA以下，带64倍减速器，输出力矩比较大，可以驱动重负载，极适合开发板使用。注意：此款步进电机带有64倍减速器，与不带减速器的步进电机相比，转速显得较慢，为方便观察，可在输出轴处粘上一片小纸板。

程序代码

 /*
     * 步进电机跟随电位器旋转
     * (或者其他传感器)使用0号模拟口输入
     * 使用arduino IDE自带的Stepper.h库文件
     */
    
    #include <Stepper.h>
    
    // 这里设置步进电机旋转一圈是多少步
    #define STEPS 100
    
    // attached to设置步进电机的步数和引脚
    Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11);
    
    // 定义变量用来存储历史读数
    int previous = 0;
    
    void setup()
    {
      // 设置电机每分钟的转速为90步
      stepper.setSpeed(90);
    }
    
    void loop()
    {
      // 获取传感器读数
      int val = analogRead(0);
    
      // 移动步数为当前读数减去历史读数
      stepper.step(val - previous);
    
      // 保存历史读数
      previous = val;
    }

程序读入后，试着旋转电位器，看电机转动角度有什么变化，如果电机来回转动就说明实验成功了。

回顾与总结

在做实验前要留意的就是你用的步进电机是四相还是二相的，注意接口的对应。本实验的关键还在于调节脉冲的变化控制电机的转动角度的变化。