Xenomai quick build quide
2009-02-12 21:39
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以 elinux.org 中的相关栏目、文档为主线，重点是boot time，system size，multimedia, real time 相关为主，深入的学习实践，目的是有一整体理解。同时，对其中某些项目深入进去，而不仅仅浅尝则止。 比如real time中的 xenomai（rtai），可以做为主要的一个方向，适当的时候在2440上做实验。关注实时性，当然还有另外一些系统优化及功耗方面的一些技术，也可以作为重点。 以下是一xenomai的一基本入门文档，转自http://www.xenomai.org/index.php/Xenomai_quick_build_quide This is a quick list of commands on compiling xenomai version 2.4.4 with linux kernel 2.6.25.11 under ubuntu.
cd /usr/src wget http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux-2.6.25.11.tar.bz2
wget http://download.gna.org/xenomai/stable/xenomai-2.4.4.tar.bz2
tar xfj xenomai-2.4.4.tar.bz2
tar xfj linux-2.6.25.11.tar.bz2
cd /usr/src/xenomai-2.4.4
scripts/prepare-kernel.sh
Since the initrd option is not used later on, compile your hard disk drivers not as a module, but compile it into the kernel itself. cd /usr/src/linux-2.6.25.11
cp /boot/config-2.6.24-16-generic .config
make menuconfig
make
sudo make modules_install
make bzImage
make
sudo make modules_install install
make bzImage
sudo cp arch/x86/boot/bzImage /boot/vmlinuz-2.6.25.11-xenomai-2.4.4
sudo addgroup xenomai
sudo usermod -a -G xenomai YOURUSERNAME
sudo usermod -a -G xenomai USERY
sudo vim /boot/grub/menu.lst
title kernel 2.6.25.11 with xenomai 2.4.4 and Ubuntu 8.04
root (hd0,4)
kernel /boot/vmlinuz-2.6.25.11-xenomai-2.4.4 root=/dev/XXX ro xeno_nucleus.xenomai_gid=1001 << groupid of the xenomai group
cd /usr/src/xenomai-2.4.4
./configure
make
sudo make install
sudo cp /etc/ld.so.conf.d/libc.conf /etc/ld.so.conf.d/xenomai.conf
sudo vim /etc/ld.so.conf.d/xenomai.conf
# xenomai libs
/usr/local/lib
sudo ldconfig
cd /usr/src/xenomai-2.4.4/examples/native
make
./trivial-periodic
注：还是碰到不少问题。启动出现kernel panic及内核配置（xenomai support）。另行找时间再整理。
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