ros导航资源

ROS教程

turtlebot教程
http://learn.turtlebot.com/
http://wiki.ros.org/navigation

• python版驱动控制 包括PID
  https://github.com/jfstepha/differential-drive

• Erle-brain 开源底盘控制
  https://erlerobotics.gitbooks.io/erle-robotics-erle-brain-a-linux-brain-for-drones/content/en/index.html

costmap_2d

• 官方教材
  http://wiki.ros.org/costmap_2d/Tutorials
  grid_map 代码和使用说明
  https://github.com/ethz-asl/grid_map
• 在 catkin 环境下创建costmap layer plugin
  http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42241831
• 介绍costmap_2d论文
  http://wustl.probablydavid.com/publications/thesis.pdf
• costmap_2d 代价地图翻译文章
  http://jfocus.net/post_108145/costmap_2d++%E4%BB%A3%E4%BB%B7%E5%9C%B0%E5%9B%BE

代码分析

http://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50492506

课程

• 课程+论文
  http://wustl.probablydavid.com/?p=200
• 课程Mobile Robotics
  http://classes.engineering.wustl.edu/cse550/

个人博客

CSDN

• kint_zhao 赵永华
  http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/category/2737261
• 古月居
  http://www.guyuehome.com/
  http://blog.csdn.net/hcx25909?viewmode=contents
• 知行合一 （白巧克力亦唯心）
  http://blog.csdn.net/heyijia0327
• 小菜鸟上校
  http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao
• 东方赤龙曲和政
  http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/category/2819139
• 无穷山色
  http://blog.csdn.net/dxuehui?viewmode=contents

TODO

USB hub 多usb接口重映射：udev 规则

参考：http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50596171
你在开发的过程中是否会出现 USB端口号会发生变化。 例如： 机器人底盘与雷达都是 ttyUSB* .其序号与接入的先后有关。 对于写好的launch每次修改对应接口是不是

很麻法，或者每次得先插入一个再插另外一个。才能保证ttyUSB0 ttyUSB1. 但是如果你重启系统，说不定还是有问题出现。。

    ==》 不如将端口重映射到新的固定的名字，并且设置其权限为可读。 这样不管你的先后插入，符合对应id的硬件端口自动的映射到新定义的名字。

raspberry pi 2 install Ubuntu 14.04 LTS

http://blog.csdn.net/dxuehui/article/details/51045671

ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinct -> kobuki+rplidar

http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/48846179
https://dobots.nl/2015/02/05/rplidar-with-rtabmap-on-turtlebotmd/
http://geduino.blogspot.jp/2015/04/gmapping-and-rplidar.html
https://github.com/roboticslab-fr/rplidar-turtlebot2