FreeRTOS移植至s3c44b0

花了些时间，移植freertos。板子是44b0，略记之，以备忘。

 

 

1、   freertos，也有收费版本，OpenRTOS和SafeRTOS
   其主页为http://www.freertos.org/
    对于free版本，则为FreeRTOS，主要是这句话很吸引人
   “It is a popular, portable, open source, royalty free, mini Real Time Kernel - a free to download and free to deploy RTOS that can be used in commercial applications without any requirement to expose your proprietary source code. ”
    当然，对于收费版本，肯定有他们的好处。

2 FreeRTOS的下载地址为在sourceforge：http://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/，最新版本是V6.1.1，可以下载.exe或.zip格式的文件，.exe应该是7z的压缩方式。

3  目前移植至s3c44b0，arm7级别。
   freeRTOS的移植比较简单，目前工程中已经包含了多个mcu的支持。可以从中找到相似的mcu做移植即可。如果用的mcu已经在支持之中，那就可以直接拿来用，可能会有一些小小的改动。不同mcu的移植主要在demo和source/portable目录下。此两目录有对应关系。demo中是为启动代码及跳到main函数相关，及一些第三方资源移植如uip，ufs等，demo/common目录下是一些api的使用例子，如任务间通信，任务调试之类。source/portable主要是完成rtos定时器设置，上下文切换，中断相关操作。

   因此，对于44b0（ADS），可以以demo/ARM7_LPC2129_Keil_RVDS目录为模板，因为rvds与ads的汇编方法比较一致，同是arm体系。新建目录，并命名为440，在完成startup.s文件的启动代码，可以从其他现有的44b0的启动代码，复制来即可，当然要自己要研究一下也是可以，主要是中断向量表，复制代码至ram，内存堆栈分配使用，设置arm不同工作模式的堆栈，及pll设置，并跳入c代码的main函数。

3.1   把source/portable目录下的，RVDS/ARM7_LPC21xx目录复制到44b0，并重命名为portable。
   修改port.c:
   去掉与44b0不相关的硬件代码，如定时器设置，中断设置等。prvSetupTimerInterrupt函数实现如下，启动freertos定时器，此处用到为timer0：

            static void prvSetupTimerInterrupt( void ) { pISR_TIMER0= (unsigned) vPreemptiveTick; Board_SetTimerTicks(0, configTICK_RATE_HZ); rTCON = rTCON & (~0xF) | 0x2; rINTMSK &= ~(BIT_TIMER0| BIT_GLOBAL ); rTCON = rTCON & (~0xF) | 0x9; //autoreload and start }
     增加
            void ARMDisableIntC(void) { rINTMSK|=BIT_GLOBAL; } void ARMEnableIntC(void) { rINTMSK&=~BIT_GLOBAL; }
        用于屏蔽/使能中断。

        把vPortEnterCritical中的__disalbe_irq换成ARMDisableIntC。把vPortExitCritical中的__enable_irq换成ARMEnableIntC

3.2 修改portASM.s文件
  先定义两个常量
  T0IR        EQU    0x1e00024  ;44b0 timer0 的中断寄存器
  T0MATCHBIT    EQU    (0x1<<13)  ;44b0 timer0的屏蔽位

  vPortYield中的SVC 0，这条指令在ads编译不通过。用swi 0指令代替，主要是产生swi中断，然后在swi中断中调用

vPortYieldProcessor。
   vPortYieldProcessor不用修改
   vPreemptiveTick修改，修改timer0的中断位清除即可，如下：
   MOV R0, #T0MATCHBIT                    ; Clear the timer event
   LDR R1, =T0IR
   STR R0, [R1]

   再在系统C代码的初始化中，加入处理swi中断，即：
   pISR_SWI = (unsigned) vPortYieldProcessor; //把vPortYieldProcessor函数地址赋经pISR_SWI

 

至此，一个基本的freertos已经移植完成。接下之后，就是创建任务，外围驱动的添加。