在Fedora core 6下安装测试机器人pioneer3-DX

前两天实验室买的机器人pioneer3-DX终于拿到手里了，抓紧时间在Fedora Core 6下测试了下。不试不知道，一试吓一跳，先是无法安装机器人仿真软件mobilesim，然后是编写的机器人控制程序无法获取机器人的位置信息。下面将解决的过程发表出来，以便以后再有人遇到类似的问题能够有所参照。
首先安装机器人仿真软件mobilesim。
由于机器人附件光盘里的mobilesim的rpm安装包需要libsft.so.1的支持，这个要求与Fedora Core 6系统的libsft.so.2相冲突，所以不直接使用该rpm包安装，必须使用源码安装。下载MobileSim的源代码
#wget http://robots.mobilerobots.com/MobileSimSource/download/MobileSim-src-0.4.0.tgz
解压：
#tgz. tar -xzvf MobileSim-src-0.4.0.tgz
#cd MobileSim-src-0.4.0
编译：
#make
安装：
#make install
然后在Fedora core 6的“应用程序-->其他”里出现Mobilesim

注意在使用Mobilesim进行仿真的时候必须让eth0处于激活状态，并且必须用网线连接到路由器，否则会出现无法打开TCPPORT的错误（反正我使用双机对连线连接到另一台机器来激活eth0也不能进行仿真）

然后安装pioneer3-DX的支持库ARIA
可以直接使用机器人附件光盘里的ARIA的rpm包进行安装，安装后就能够编写自己的机器人控制程序，编译和运行都不会报错。但是这样会出现机器人控制程序无法获取机器人位置信息的情况，因此使用机器人附件光盘里的ARIA的源码包进行安装。拷贝源码包到任意目录：
#cp ../ARIA/ARIA-2.5.1.tgz /home/p3robot
解压：
#cd /home/p3robot
#tar -xzvf ARIA-2.5.1.tgz
编译和安装
#cd ARIA-2.5.1
#make
#make install
#ldconfig
执行完上述步骤就会将ARIA安装的到/usr/local,到这里机器人pioneer3-DX的开发环境就安装完毕了。写个程序测试以下：
gotoActionExample.cpp代码如下（让机器人行走到坐标为（5000mm，5000mm）的地方）：
int main(int argc, char **argv)
{ 
  Aria::init();
  ArArgumentParser parser(&argc, argv);
  parser.loadDefaultArguments();
  ArSimpleConnector simpleConnector(&parser);
  ArRobot robot;
  ArPose myposition;
  ArSonarDevice sonar;
  ArAnalogGyro gyro(&robot);
  robot.addRangeDevice(&sonar);

  // Make a key handler, so that escape will shut down the program
  // cleanly
  ArKeyHandler keyHandler;
  Aria::setKeyHandler(&keyHandler);
  robot.attachKeyHandler(&keyHandler);
  printf("You may press escape to exit/n");

  // Collision avoidance actions at higher priority
  ArActionLimiterForwards limiterAction("speed limiter near", 300, 600, 250);
  ArActionLimiterForwards limiterFarAction("speed limiter far", 300, 1100, 400);
  ArActionLimiterTableSensor tableLimiterAction;
  robot.addAction(&tableLimiterAction, 100);
  robot.addAction(&limiterAction, 95);
  robot.addAction(&limiterFarAction, 90);

  // Goto action at lower priority
  ArActionGoto gotoPoseAction("goto");
  robot.addAction(&gotoPoseAction, 50);
 
  // Parse all command line arguments
  if (!Aria::parseArgs() || !parser.checkHelpAndWarnUnparsed())
  {   
    Aria::logOptions();
    exit(1);
  }
 
  // Connect to the robot
  if (!simpleConnector.connectRobot(&robot))
  {
    printf("Could not connect to robot... exiting/n");
    Aria::exit(1);
  }
  robot.runAsync(true);

  // turn on the motors, turn off amigobot sounds
  robot.enableMotors();
  robot.comInt(ArCommands::SOUNDTOG, 0);
 
  gotoPoseAction.setGoal(ArPose(5000, 5000));
   for(;;)
   {
 if(robot.isRunning())
 {
  robot.lock();
  printf("Position( %f, %f)/n",robot.getX(), robot.getY()); 
  robot.unlock();
 }
  }
 
  // Robot disconnected, shut down
  Aria::shutdown();
  return 0;
}

编译这个文件的Makegile如下：

SOURCE=gotoActionExample.cpp
OBJECTS=$(SOURCE:%.c=%.o)
TARGET = Goto
OPTION=-Wall -g -pthread
INCLUDEPATH= -I/usr/local/Aria/include
LIBPATH=-L/usr/local/Aria/lib
LIBS=-lAria -lArNetworking -lAriaJava -lArNetworkingJava
CC=gcc

$(TARGET):$(OBJECTS)
 $(CC) $(OPTION) $(INCLUDEPATH) $(LIBPATH) $(LIBS) -o $(TARGET) $(OBJECTS)
clean:
 -rm -f $(TARGET) *.o *~
先编译make下生成可执行文件Goto
仿真测试下：
首先启动mobilesim，不加载map，可以看到mobilesim打开了一个TCP端口8101等待机器人控制程序的连接了
运行刚才编写的机器人控制程序Goto
#./Goto -rh 127.0.0.1 -remoteRobotTcpPort 8101
顺利的话就在mobilesim中可以看到机器人在动了，同时终端里也显示机器人的实时坐标。