APM_for_PX4_NAVIO+_Erle-Brain AC3.3rc8



原帖转自DIYdrones，特别感谢Randy对多旋翼源码的不断努力和支持,附上原帖地址。http://diydrones.com/forum/topics/copter-3-3-beta-testing

警告：有不少于三架飞机使用-rc6因为错误的姿态估算回应坠毁，我们相信这个问题会在-rc7得到解决并推荐升级到-rc7.
多旋翼 3.3-rc8正在进行测试。从AC3.2.1版本到目前完整的修改列表可以在这里（ https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/master/ArduCopter/ReleaseNotes.txt) 看到，下面只是最近从AC3.3-rc7之后的修改。按照往常一样，这个版本可以使用 mission planner 地面站的测试版本得到测试固件的链接。
遗憾的是这个版本（以及之后的版本）将不会在APM2.X上使用，原因是CPU处理速度、flash固件空间与RAM运行内存不足。

记录#1：AC-3.3rc8纠正了关于“HDOP”一个长期滞留的问题，HDOP会比平时低40%，但这不意味着比以前的定位更好。
记录#2：如果升级到AC3.2.1及其以上版本请重新校准加速度传感器。
记录#3：可以设置参数“SERIAL2_PROTOCOL”为“3”然后重启飞控来使用FrSky的数据回传功能。
记录#4：WIKI的更新将会在随后几个星期进行，帮助使用新功能。

从3.3-rc7的改变 1）EKF扩展卡尔曼滤波器相关修改：
    a）判断重力加速度计，以此改进对高震动下的抗性
    b）修复了EKF使用主罗盘而不是第一罗盘（正常情况下两个罗盘是一样的）
2）修复了UBlox（GPS）“HDOP”（定位精度）精确到实际的定位精度，这导致比40%更低的参考信任度
3）三轴飞行器：
    a）电机控制函数库单独分成“"Multicopter"（直升机） 和"TradHeli"（三轴直升机），所以在三轴控制中看不到直升机中的参数
    b）航向目标值将会在降落之后重置，为减小在地面的时候的颤抖
4）增强辅助功能
    a）SToRM32 云台稳定系统可以连接任何一个串行接口
    b）当气压计、罗盘变得不正常时将自动开启对应的日志记录
    c）”ESC_CALIBRATION“（校准电调参数）可以设置成”9“用来跳过开机时校准电调行程的检测
    d）绕圈模式的环绕速度可以使用CH6（遥控第六通道）进行实时控制
    e）在”家“和起飞点时也会进行日志记录
    f）增加起飞检查电池电压和地理围栏
    g)当触发RTL返航时，”RTL_CLIMB_MIN "（RTL的最小爬升高度）参数可以设置爬升高度（此高度是相对爬升高度并非返航高度）（默认为0）
5）bug修复：
     a)修复了“THR_MIN ”最小油门参数在低油门检测时导致的错误
    b）修复计算地理围栏到家的距离计算（导致EKF错误的原因）
    c）当使用游戏操纵杆飞行时，游戏操纵杆断开后会立即控制切换到数传TX控制
    d）数据闪存的修改，ATT（跟踪天线）修复航向成0~360度
    e）修复任务指令，在当执行指令do-command的时候，第一次执行指令会重复的执行多次任务
    f）只有在设置EKF错误检测使能的时候才会检测EKF错误检测（当没有GPS解锁的时候取消红-黄LED闪烁）
    g）修复初始设置的模式
    h）启动时会只记录一次参数设置，航点任务也会同时记录
6）Linux架构飞控：
    a）支持bebop


从3.3-rc6的改变
1）减少EKF中陀螺仪不确定误差导致姿态估算错误
2）加强IMU记录到日志的频率到400Hz（临时更改用来测试）
3）修复PX4-V1 MS5611气压计驱动（导致PX4-V1停止在启动状态的原因）
4）修复绕圈模式的高度控制（影响使用者的控制）
5）三轴飞行器：如果使用外置陀螺仪，则允许使用者直接使用角速度模式控制航向

从3.3-rc5的改变
1）EKF扩展卡尔曼滤波器相关修改：
    a）解锁重置高度数值即使在没有GPS定位的情况下
    b）修复了因为EKF航向估算重置引起的航向控制抽搐
    c）修复因为IMU时间缩放比例的BUG，导致气压计的高度预测过头
2）自动调参的提高：
    a）改善航向自动调参参数调整的步距大小
    b）加大加速度计数据记录频率
    c）提高单步调试
3）改善坠毁检测：
    a）允许在使用者的油门不在最低的时候触发
    b）通过使用气压计的失压检测和角度错误代替绝对角度的判断来更易触发坠毁检测
4）三轴飞行器：
    a）在定高模式下降落斜盘允许移动
    b）提高降落检测性能
    c）修复 RSC启动时间的计算
    d）Rate FF 低通滤波器从5Hz提高到了10Hz，为了得到更快的响应
5）支持linux硬件系统，增加 NAVIO+（树莓派）和 Erle-Brain固件支持 ( http://firmware.diydrones.com/Copter/beta/ )
6）其他的修改/bug修复：
    a）当使用光流计时才会启动超声波的解锁检测
    b）修复了EKF安全保护无法解除的问题
    c）为改进的全新震动评价方式记录全部的IMU日志（日志记录选择 LOG_BITMASK to All+FullIMU）
    d）新的评价震动等级的参数”VIBE“信息数据
    e）如果云台水平舵机没有输出则默认” MNT_TYPE“ 置“1”
    f）RC_FEEL(遥控器控制感度）默认设置到中等（70%）
    g）增加对STorM32的串口支持（支持角度反馈到GCS（地面站））
    h）修复 RCMAP （遥控器校准信息）对适当的通道使用 MIN（最小值）, MAX （最大值）记录
    i）更改“ EKF_CHECK_THRESH”成“ FS_EKF_THRESH”

新增外设：AlceOSD新的图像叠加系统目前正在进行版本为V0.4的固件测试，感谢 Luis Alves的DIY精神，原帖地址为
http://diydrones.com/profiles/blog/show?id=705844%3ABlogPost%3A2017652&commentId=705844%3AComment%3A2020748

作者会在硬件确定之后才会公布相关原理图、PCB设计图
AlceOSD程序github开源地址：https://github.com/diydrones/alceosd

附上3.3RC测试版功能的使用WIKI指南
1、FrSky的数据回传使用
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner/
2、STorM32云台使用
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-optional-hardware/common-cameras-and-gimbals/common-storm32-gimbal/
3、光流计使用
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-optional-hardware/common-optical-flow-sensors-landingpage/common-px4flow-overview/
4、新的震动检测参数判断方式
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-optional-hardware/common-cameras-and-gimbals/common-storm32-gimbal/
5、日志错误警告代码意义及使用日志排查错误方法
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner/
楼主持续跟进更新，近期考试，将在过后继续添加更详细的最新固件信息