ROS探索总结

 

ROS探索总结

ROS（robot operating system）是用于机器人的一种后操作系统，主要目标是在机器人研发领域提高代码复用率。目前ROS在国内使用较少，本专栏主要介绍作者在学习和使用ROS过程中的总结与创新，帮助其他学习者更快了解、熟悉ROS。

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最新更新文章

[综合] Unable to handle 'index' format version '2', please update rosdistro的解决办法

之前安装的ROS是Fuerte版本的，好久没有更新，不知不觉又出来了好几个新的版本，今天删除了Fuerte，计划安装Hydro版本的尝尝新，按照官网的安装流程，很快就可以把新版本安装上去了，但是在“rosdep update”这一步却总是报错： reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d Hit https:/...

古-月 2014-03-17 16:46 阅读(474) 评论(2)

[综合] ROS探索总结（十五）——amcl（导航与定位）

在理解了move_base的基础上，我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的，需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据，所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。         amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或kld采样）的蒙特卡罗定位方法，其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。一、测试         首先运行...

古-月 2013-09-27 21:10 阅读(2824) 评论(8)

[综合] ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）

在上一篇的博客中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。...

古-月 2013-07-25 16:26 阅读(2211) 评论(10)

[综合] ROS探索总结（十三）——导航与定位框架

导航与定位是机器人研究中的重要部分。         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。         在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：       （1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；...

古-月 2013-07-15 18:03 阅读(2717) 评论(3)

[综合] ROS探索总结（十二）——坐标系统

在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。         相关链接：http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一、tf简介         我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。 1、安装turtle包 $ rosdep install turtle_tf rviz $ rosmake turt...

古-月 2013-07-05 19:55 阅读(1901) 评论(5)

[综合] ROS探索总结（十一）——机器视觉

机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了极大的便利。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。         注：本章内容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。一、图像...

古-月 2013-06-24 21:24 阅读(2711) 评论(37)

[综合] ROS探索总结（十）——语音控制

如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热，ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包，而且可以将识别出来的语音转换成文字，然后让机器人智能处理后说话。 一、语音识别包 1、安装         安装很简单，直接使用ubuntu命令即可，首先安装依赖库：$ sudo apt-ge...

古-月 2013-06-15 22:03 阅读(1759) 评论(5)

[综合] ROS探索总结（九）——操作杆控制

对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。         操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示：         使用的移植代码是clear...

古-月 2013-06-06 21:39 阅读(1206) 评论(0)

[综合] ROS探索总结（八）——键盘控制

如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢？答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有所收获的，最后移植到了smartcar上，实验成功。一、创建控制包         首先，我们为键盘控制单独建立一个包： roscreate-pkg smartcar_teleop rospy geometr...

古-月 2013-06-01 17:04 阅读(1941) 评论(3)

[综合] ROS探索总结（七）——smartcar源码上传

看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。         我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已经上传到csdn上，下载请见：         http://download.cs...

古-月 2013-05-31 13:30 阅读(1729) 评论(3)

[综合] ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真

之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。一、模型完善         之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf...

古-月 2013-05-20 19:04 阅读(2189) 评论(26)

[综合] ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar

前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。一、创建硬件描述包 roscreat-pkg smartcar_description urdf 二、智能车尺寸数据         因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸...

古-月 2013-05-09 10:56 阅读(2988) 评论(15)

[综合] ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真

前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。一、ROS by Example         这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书，主要针...

古-月 2013-04-30 21:21 阅读(4528) 评论(18)

[综合] ROS探索总结（三）——ROS新手教程

前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西。尽管如此，ROS对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。一、ROS的安装         ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用的操作系统是...

古-月 2013-04-16 21:56 阅读(6491) 评论(10)

[综合] ROS探索总结（二）——ROS总体框架

一、  总体结构        根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分：      （1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。      （2）universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、PCL等...

古-月 2013-04-12 22:23 阅读(3359) 评论(5)

[综合] ROS探索总结（一）——ROS简介

一、历史        随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。        ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机...

古-月 2013-04-12 21:30 阅读(4338) 评论(20)

ROS链接openni库获取kinect数据（ARM端）

在上一篇博客中已经实现了ROS链接openni库的实验，但是最重要的是要移植到ARM的嵌入式系统中。         ARM端配置：                 操作系统：Ubuntu12.04                 ROS版本：groovy  （安装见http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8539587）...

古-月 2013-02-28 10:52 阅读(1277) 评论(7)

ROS链接openni库获取kinect数据（PC端）

ROS库中本身带有kinect的驱动和应用包，但是很难应用到嵌入式系统当中，但是单独的openni库已经很完善了，很容易应用在PC机和嵌入式系统当中。为了在嵌入式的ARM系统中应用ROS和kinect，首先我在PC机上进行ROS链接openni库的实验。        一、安装openni库        参考链接：http://www.20papercups.net/programming/...

古-月 2013-02-27 20:17 阅读(1246) 评论(2)

使用ROS进行ARM端与PC端通信

终于在ZYNQ上跑起了ROS，接下来最令人关心的就是能否使用ROS使ARM端和PC端进行通讯了，我按照wiki上的教程进行了实验，基本上是没有问题的，只是需要修改一下ARM端和PC端的hosts文件。         1、实验环境：ZYNQ（ubuntu 12.04 groovy）+ PC（ubuntu 12.04 fuerte）         2、实验教程：http://www.ros.o...

古-月 2013-01-28 10:08 阅读(724) 评论(0)

[移动开发] ROS在ARM上的编译

ROS（robot operaring system）作为移动机器人软件架构，近几年得到了越来越广泛的应用，但是大部分应用是基于X86架构的处理器，怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起，是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的ARM移植，纠结了四五天，不过最后还是成功了。       虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些ROS的...