VxWorks基本概念及常见问题

 http://www.embhelp.com/drew/mypage/example/vxworksapp.htm

Bootrom和Boot image的区别，Boot image和VxWorks image的联系和区别

bootrom 是指on-chip bootrom,在CPU芯片内部，内嵌有小的boot程序(bootloader),类似于PC机主板上的BIOS的存储区域。和boot image不是一回事。VxWorks文档中的bootrom区是指boot image存放的位置。

boot image的作用是把VxWorks image 加载到主板。boot image只初始化很少的硬件系统如串口，网口等。为加载VxWorks image做准备，当VxWorks系统下载完毕后，boot image的作用也就完成了。

VxWorks image含有完整的VxWorks OS。是真正运行于目标板上的操作系统。应用程序运行于VxWorks系统之上。

boot image 和VxWorks image生成在使用BSP文件上的区别在于：在启动顺序中Bootrom调用bootConfig.c,而VxWorks调用usrConfig.c.

 

在ROM中vxworks运行的方式（和bootrom编译到一起还是单独固化到ROM中），在ROM中的内存分配？

VxWorks加载到主板运行，分不同的情况，如果VxWorks是压缩的，加载时解压到RAM的RAM_HIGH_ADRS.

如果是ROM based VxWorks,VxWorks image的data段复制到RAM的LOCAL_LOW_ADRS, text部分留在ROM并在ROM中执行。

既不压缩又不ROM based的VxWorks直接copy到RAM_LOW_ADRS运行。

　

若在config.h中修改系统设置，如增加网卡等，是否需要重新烧bootrom？如果增加其他oem产品呢？ 

如果主板中有Boot image存在则不需要重新烧，用FTP等download加载VxWorks即可。

　

VxWorks 系统编程中任务级与中断级的通讯如何实现？

中断是由硬件触发，软件的作用只是将中断服务例程（ISP)与中断事件连接起来.

1.使能中断,函数intEnable(). 

2.用intConnect()登记中断号,和相应的中断例程ISR. 
这样一旦有中断发生，系统自动跳转到相应位置执行ISR.

　

Bootloader怎么得到，如果对开发板有些改动，还能使用开发板的bootloader吗？bootloader起到什么作用？

Bootloader相当于PC机主板上的BIOS，是最底层的引导软件,初始化主板的基本设置，为接收外部程序做硬件上的准备.

有些bootloader已经嵌在CPU内了，没有bootloader的CPU可以在片外的eeprom内做bootloader,也可以不要bootloader，直接通过JTAG口灌入程序，开发板改动基本上不会影响bootloader.

　

VxWorks 应用程序编译下载时常见问题及原因分析

　Tornado环境下编译产生的错误：标准C函数或自己的函数，变量不认识（undefined symbol)，编译失败。

Tornado支持c 和 c++ ,文件后缀为.cpp时编译器会认为是c++文件，这样有些定义类型为C的函数在编译或下载时不被认可。

解决方法是 1.把如果在c++文件(.cpp)中调用c函数，应该把这些不被认可的c类型函数用语句extern "C"说明一下为c函数。

另外，如果将c文件的后缀小写的.c误写为大写的.C，也会出同样的错误，编译时不会编译这个文件。

  

Tornado环境应用程序下载产生的错误：函数不认识（undefined symbol)，下载失败。

虽然编译通过，可是下载时依然会有这样的问题，仍然是函数或变量没有定义。系统不认识，这是出错的原因基本上时没有定义的错误。查找包含函数或变量的头文件是否加了进去。如果实在找不到定义的话，简单的办法是先把这他们去掉（当然是没有其他地方用到的情况下）试一试，先down下去，能运行后，然后添加，再继续查找。

在ARM下不用Boot image,直接烧入VxWorks image的过程

有些ARM CPU一般分两种运行方式，一种是Boot方式，一种是normal方式。

在Boot方式下直接烧写VxWorks image到Flash, 这种VxWorks image包含有boot的功能(类似VxWorks.rom形式),中间那段烧写到flash的程序是必须的，第一次通过串口下载VxWorks image到Dram是一个简单的过渡，有boot loader控制。

当烧写完成后，切换CPU到normal模式，系统启动，开始逐行读Flash中的指令，是由VxWorks BSP控制，根据不同的VxWorks image定义，执行不同的操作，例如若VxWorks是压缩的，则解压复制到DRAM的高位地址，...。

　

VxWorks image 和Boot image中的两次硬件初始化之间的区别

Boot image和VxWorks image都对硬件进行了初始化。两次硬件初始化的是不同的。

BootRom映像主要作用是通过网口或串口下载VxWorks系统，所以它只是初始化很少的硬件系统如串口，网口等来满足下载VxWorks的需要，一旦VxWorks下载完毕。这些初始化过的硬件的作用也就完成了。

VxWorks启动后会从新对几乎所有的硬件设备进行完全的初始化来满足VxWorks操作系统运行的需要。

　

汇编语言在VxWorks系统编程的使用:　

汇编语言主要出现在BSP文件roInit.s,sysAlib.s等，这些汇编指令是系统初始化硬件用的,硬件系统Power up时硬件特别是内存没有初始化,C函数库没有装入内存,系统此时不支持C语言程序,只支持它自己的32位汇编指令,所以只能用汇编指令来初始化硬件,为后续的操作系统包括C语言支持做准备.在OS正常运行后,就可以用C了.

Tornado不支持汇编指令,

汇编在编译连接BSP,生成bootrom或VxWorks映像,才被编译.有两种方法:

1.现在可以在Tornado环境下生成bootrom或建 Bootable 的 project 生成 VxWorks

2.传统的方法,在命令行方式,用make编译生成.

在Tornado下的downloadable的project,application中不能用汇编.

不过一般汇编很少用.
可以与其他bsp文件在tornado下作成bsp或用命令行make.

　

VxWorks 下写驱动需注意的问题 

1。MMU 对该硬件的地址映射正确 （改 BSP ）
2。中断向量表该中断的定义位置，知道相应中断的中断标志位等信息（改 BSP ）
3。查出中断号及中断级别，硬件中断登记 （INTCONNECT ），及 ISR 
4。系统任务协调，保证在该程序执行时，没有其它任务占用 CPU