s7-300 fb41 pid调试记录

1.使用s7-300的fb41块作pid运算，fb41在ob35块中调用，ob35是定时100ms执行(即call的间隔周期)，fb41的cycle参数也设置为100ms(即采样周期,比如对pv值采样)--cycle的值需要设置的<=ob35的执行周期,默认100ms
fb41的比例系数Kp单位%,积分时间Ti单位ms,微分时间Td单位ms。
1.Kp的确定
使能Kp,禁止TI,禁止Td,参数位置如下
1为使能，0为禁止

然后把p从小向大调，比如先设定为kp=25，然后观察系统是否会震荡：
fb41是位置型算法，如果此时sp=22，pv的23，冷水阀，此时cv会输出kp*(23-22)=25X1=25即会保持输出开度为25%，当然pv的如果下降，开度就会减小
在kp=25的情况下，看pv和cv是否会震荡，
如果震荡了，则减小kp，直到不震荡，记下此时kp
（如果不震荡，则加大kp，直到有点震荡，记下此时kp）
然后取kp*70%的值作为一个最终的kp
填入这个kp,接着调试Ti
2.Ti的确定
fb41的Ti是积分时间(在分母上)，不是积分系数，所以Ti越大，积分作用越弱。
使能Ti,然后填入一个较大的Ti值，比如3000.观察pv cv是否会震荡：
(在上一步调出的Kp值，已经让系统不震荡了。所以需要这一步使用几分的作用让系统刚震荡刚不震荡。)
如果此时系统震荡了，说明积分作用较强，则加大Ti以减弱积分作用，直到系统刚不震荡
(如果此时系统不震荡，说明积分作用较弱，则减小Ti以增强积分作用，直到系统刚震荡)
此时得到一个Ti值，将Ti*150%作为最终的Ti值。

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1.为什么只有比例作用，会存在稳态误差？
因为此时的阀门输出cv=kp*(sp-pv)。

2.kp Ti Td的参数位置：


3.fb41在ob35中调用，如果ob35的中断时间是100ms，肉眼也看不出与fb41在ob1中调用的不同，因为cv一直在输出。如果ob35的中断时间时间设为2000ms
在硬件组态中设置，如图


那么就很明显看出，fb41会每隔2000ms执行一次，cv则每隔2000ms输出一次。

4.在设置积分时间Ti时，如果设置为0，则积分作用最强，一下子就会输出。设置Ti比较大虽然可以减弱Ti的作用，但是Ti仍然在作用。所以在调试P的时候不如直接禁掉Ti，这样就完全排除了积分的作用。

http://wenku.baidu.com/view/ec5072114431b90d6c85c74e.html