- 【ROS2】行为树:BehaviorTree
郭老二
ROSROS2行为树
1、简介与状态机不同,行为树强调执行动作,而不是状态之间的转换。行为树是可组合的。可以重复使用简单的行为来构建复杂的行为。在游戏领域,行为树已经比较流行了。主要用于维护游戏角色的各种动作和状态。ROS2的导航框架Navigation2中引入了行为树来组织机器人的工作流程和动作执行,帮助各种机器人系统中实现任务规划。C++开发者,可以使用BehaviorTree.CPP库,并结合XML的脚本语言将它
- 定制一款国密浏览器(7):铜锁和BoringSSL
云水木石
信创系统软件开发实战信创linux浏览器国密算法
上一章简单介绍了一下国密算法,本章开始进入实战,进行国密算法的移植。算法的移植以铜锁为蓝本,移植到BoringSSL中。BoringSSL也是由OpenSSLfork而来,那能否修改Chromium的源码,使用铜锁库呢?这种方式我也考虑并尝试过,最后发现两者的接口差别太大,ChromiumNet部分的代码写的很复杂,修改起来工作量更大,所以这里还是选择修改BoringSSL,加入国密算法支持。铜锁
- 【异常】JSON返回的数据中文乱码问题
本本本添哥
001-基础开发能力jsonjavaservlet
一、异常说明服务器返回的是utf-8,jsp页面上也是utf-8,数据库也是utf-8,怎么就是乱码了呢?二、原因说明问题出在getHttpResponse输入流!in=newBufferedReader(newInputStreamReader(connection.getInputStream()))
- 未授权理论知识记录
XError_xiaoyu
网络安全学习#漏洞挖掘实战网络安全笔记未授权知识总结企业SRC场景总结
目录一.简答题问题1:findsomething找到的接口在使用之前应该经过怎样的处理问题2:https://xxx.com/#/user中的#是什么,对我们挖掘未授权有什么影响问题3:findsomething处理后的数据,在拼接爆破时要注意什么问题4:有了接口,应该如何去找参数?说一下你知道的几个找参数的方法问题5:小庆通过查找Js找到一个隐藏的查询接口,但是在Burp中拼接路径访问后得到的响
- Scrapy框架下使用ImagesPipeline管道类批量下载图片
第一口阔落两块五
python爬虫list
ImagesPipeline介绍ImagesPipeline是scrapy自带的类,用来处理图片(爬取时将图片下载到本地)用的。特点:1、将下载图片转换成通用的JPG和RGB格式2、避免重复下载3、图片大小过滤4、异步下载5、可自定义图片保存路径6、仅需将图片的src属性传入管道即可批量爬取…实现思路1、爬取目标:站长素材下的高清图片2、数据解析:关闭配置文件中的ROBOTSTXT协议、设置代理并
- c语言基础之数组
悠然;̀͒̏ۖ
C语言基础
数组一、一维数组的定义和使用1.定义一维数组2.一维数组的引用和初始化二、多维数组的定义及使用1.多维数组的定义2.多维数组的引用及初始化三、字符数组1.字符数组的赋值与引用2.字符数组的输入/输出在c语言的实际应用中,我们常常需要同时对多个数据进行处理,如果没有专门批量处理数据的方法,就会给我们的程序编写造成巨大的影响。而这种批量处理数据的方法就是我们这次的主题——数组。在c语言中,数组是用来处
- DAPP实战篇:使用ethersjs连接智能合约并输入地址查询该地址余额
银二码
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- 【golang/jsonrpc】go-ethereum中json rpc初步使用(websocket版本)
o0o_-_
Gogolangwebsocketjson-rpc
说在前面操作系统:win11wsl2go-ethereum版本:1.15.8关于json-rpc官网server定义方法typeCalculatorServicestruct{}func(s*CalculatorService)Add(a,bint)int{returna+b}func(s*CalculatorService)Div(a,bint)(int,error){ifb==0{return
- 第十六届蓝桥杯模拟赛第二期题解—Java
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第十六届蓝桥杯模拟赛/校赛第二期个人题解,有错误的地方欢迎各位大佬指正问题一(填空题)【问题描述】如果一个数p是个质数,同时又是整数a的约数,则p称为a的一个质因数。请问,2024的最大的质因数是多少?【答案提交】这是一道结果填空的题,你只需要算出结果后提交即可。本题的结果为一个整数,在提交答案时只填写这个整数,填写多余的内容将无法得分。(1)思路::直接暴力枚举(2)代码publicclassP
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- 泛微ECOLOGY9 记一次E-MOBILE7电脑端无法打开问题
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问题描述如图:泛微自带的文档预览由于大小限制,所以很多文档都无法打开,除非买永中或者金山付费的在线预览服务做集成。不过现在有很多开源的在线预览软件如onlyoffice等,也可以实现在线预览,所以只要跟泛微OA做点集成就可以了。实现方法:1、泛微OA开发文档下载接口,供onlyoffice下载到本地进行转换预览。这一步进我原来的文章:泛微ECOLOGY9实现在不登录状态根据文档ID调用文档的接口实
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微服务场景实践:异常处理的分布式挑战文章目录微服务场景实践:异常处理的分布式挑战分布式追踪中的异常标记熔断器模式与异常阈值配置GRPC/HTTP2的错误代码映射微服务异常处理的全局视角在微服务架构中处理异常,就像是在一个交响乐团中协调各种乐器——每个服务都是独立的演奏者,但如果没有人指挥,一个小号的走音就可能带偏整个乐团。传统的单体应用异常处理方式在微服务世界中显得力不从心,我们需要全新的策略来应
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LaughingZhu
人工智能chatgpt
近日ShopifyCEO发布了一份内部备忘录ReflexiveAIusageisnowabaselineexpectationatShopify(反射性AI使用现在是Shopify的基本要求)。其实随着ChatGPT的出现,AI已经成为了我们工作中不可或缺的一部分,我们需要更多的工具来提高工作效率,基本上每家公司都在或多或少的使用AI,一些头部的公司也在积极的布局AI产业。这篇文章其实向我们阐述了
- 数据结构(2)
别来无恙202
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实验步骤:任务:建学生结构体,包含(学号,姓名,性别,年龄,总分),最多可存放100名学生信息,录入10名学生信息,输出。按照总分从高到低排序,输出。在录入一名学生信息,插入到合适位置,保持总分顺序。解题思路:构建结构体,然后将数据依次输入结构体中,随后进行排序输出。算法代码如下:#include#include#includestructstudent{charsno[20],name[20];
- DAY07:【pytorch】模型构建
CHO2022
#pytorch人工智能python
一、引言在机器学习的训练流程中,模型构建是核心环节之一。从传统机器学习的线性模型到深度学习的神经网络,模型的复杂度呈指数级增长。PyTorch作为主流深度学习框架,通过nn.Module类提供了统一的模型构建接口,使得复杂网络结构的定义与管理变得高效且规范。二、三要素2.1网络层构建深度学习模型的基础是各类网络层,常见类型包括:卷积层:nn.Conv2d(in_channels,out_chann
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车辆工程课程车辆实验报告自动变速器传递路线故障排除汽车电器与电子技术
自动变速器结构原理及故障分析自动变速器与手动变速器的区别自动变速器与手动变速器的核心区别对比维度手动变速器(MT,ManualTransmission)自动变速器(AT,AutomaticTransmission)操作方式需要驾驶员手动操作换挡杆和离合器踏板,自主选择挡位。无需手动换挡,通过传感器和控制系统自动匹配挡位,驾驶员仅需控制油门和刹车。结构复杂度结构简单,主要由齿轮组、离合器、换挡机构组
- MATLAB 基于遗传算法GA的栅格法机器人路径规划
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#AMR移动机器人路径规划matlab机器人动态规划
目录1主函数部分main2障碍物环境设置DrawMap3路径平滑度优化cal_path_smooth4使用轮盘赌法选择新的个体selection5变异操作mutation6交叉操作crossover7路径连接操作generate_continuous_path8计算路径长度cal_path_value主函数部分mainclc;clear;%输入数据,即栅格地图.20行20列Grid=[000000
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引言在嵌入式系统开发的面试中,常常会考察候选人对C语言基础知识的掌握程度。以下将详细分析几道常见的嵌入式面试题,包括解题步骤、涉及的知识点以及相关拓展。题目1main(){unsignedcharz=0;unsignedcharx=100;unsignedchary=10;z=(~x)*(x|y);printf("%d\n",z);}解题步骤计算~x:x=100,其8位二进制表示为01100100
- 第十六届蓝桥杯模拟赛 Java组
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算法合集蓝桥杯算法
1、填空题【问题描述】如果一个数p是个质数,同时又是整数a的约数,则p称为a的一个质因数。请问2024有多少个质因数。【答案提交】这是一道结果填空的题,你只需要算出结果后提交即可。本题的结果为一个整数,在提交答案时只填写这个整数,填写多余的内容将无法得分。publicclassTM1{publicstaticvoidmain(String[]args){intcount=0;for(inti=2;
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车辆工程课程作业人机工程车辆显示装置实验报告
汽思考题汽车显示装置有哪些?汽车显示装置是车辆与驾驶员、乘客交互的重要界面,主要用于信息展示、功能控制和安全辅助。以下是常见的汽车显示装置分类及具体类型:一、驾驶舱核心显示装置1.仪表盘(InstrumentCluster)传统机械仪表盘:指针式速度表、转速表、油量表、水温表等,物理指针+机械刻度。半液晶仪表盘:部分区域(如中间信息屏)采用LCD显示,外围保留机械指针。全液晶仪表盘(Digital
- MySQL 5.7.30 Linux 二进制安装包详解及安装指南
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MySQL5.7.30Linux安装包详解mysql-5.7.30-linux-glibc2.12-x86_64.tar是MySQL服务器5.7.30版本的Linux二进制发行包。mysql-5.7.30-linux-glibc2.12-x86_64.tar安装包下载链接:https://pan.quark.cn/s/2943cd209ca5包信息版本:MySQL5.7.30平台:Linux架构:
- Leedcode刷题 | Day30_贪心算法04
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一、学习任务452.用最少数量的箭引爆气球代码随想录435.无重叠区间763.划分字母区间二、具体题目1.452用最少数量的箭引爆气球452.用最少数量的箭引爆气球-力扣(LeetCode)在二维空间中有许多球形的气球。对于每个气球,提供的输入是水平方向上,气球直径的开始和结束坐标。由于它是水平的,所以纵坐标并不重要,因此只要知道开始和结束的横坐标就足够了。开始坐标总是小于结束坐标。一支弓箭可以沿
- Leedcode刷题 | Day28_贪心算法02
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一、学习任务122.买卖股票的最佳时机II代码随想录55.跳跃游戏45.跳跃游戏II1005.K次取反后最大化的数组和二、具体题目1.122买卖股票的最佳时机II122.买卖股票的最佳时机II-力扣(LeetCode)给定一个数组,它的第i个元素是一支给定股票第i天的价格。设计一个算法来计算你所能获取的最大利润。你可以尽可能地完成更多的交易(多次买卖一支股票)。注意:你不能同时参与多笔交易(你必须
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一、学习任务134.加油站代码随想录135.分发糖果860.柠檬水找零406.根据身高重建队列二、具体题目1.134加油站134.加油站-力扣(LeetCode)在一条环路上有N个加油站,其中第i个加油站有汽油gas[i]升。你有一辆油箱容量无限的的汽车,从第i个加油站开往第i+1个加油站需要消耗汽油cost[i]升。你从其中的一个加油站出发,开始时油箱为空。如果你可以绕环路行驶一周,则返回出发时
- Leedcode刷题 | Day18_二叉树06
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一、学习任务530.二叉搜索树的最小绝对差代码随想录501.二叉搜索树中的众数236.二叉树的最近公共祖先二、具体题目1.530二叉搜索树的最小绝对差给你一棵所有节点为非负值的二叉搜索树,请你计算树中任意两节点的差的绝对值的最小值。重点:差的最小绝对值之所以可以只比较相邻的值,是因为该树是二叉搜索树,按照中序遍历是一个递增的数组,差的最小绝对值只会可能发生在相邻的数字之间。经验:遇到在二叉搜索树上
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- Java 反射机制:概念、用途与示例
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个人名片作者简介:java领域优质创作者个人主页:码农阿豪工作室:新空间代码工作室(提供各种软件服务)个人邮箱:[2435024119@qq.com]个人微信:15279484656个人导航网站:www.forff.top座右铭:总有人要赢。为什么不能是我呢?专栏导航:码农阿豪系列专栏导航面试专栏:收集了java相关高频面试题,面试实战总结️Spring5系列专栏:整理了Spring5重要知识点与
- java解析APK
3213213333332132
javaapklinux解析APK
解析apk有两种方法
1、结合安卓提供apktool工具,用java执行cmd解析命令获取apk信息
2、利用相关jar包里的集成方法解析apk
这里只给出第二种方法,因为第一种方法在linux服务器下会出现不在控制范围之内的结果。
public class ApkUtil
{
/**
* 日志对象
*/
private static Logger
- nginx自定义ip访问N种方法
ronin47
nginx 禁止ip访问
因业务需要,禁止一部分内网访问接口, 由于前端架了F5,直接用deny或allow是不行的,这是因为直接获取的前端F5的地址。
所以开始思考有哪些主案可以实现这样的需求,目前可实施的是三种:
一:把ip段放在redis里,写一段lua
二:利用geo传递变量,写一段
- mysql timestamp类型字段的CURRENT_TIMESTAMP与ON UPDATE CURRENT_TIMESTAMP属性
dcj3sjt126com
mysql
timestamp有两个属性,分别是CURRENT_TIMESTAMP 和ON UPDATE CURRENT_TIMESTAMP两种,使用情况分别如下:
1.
CURRENT_TIMESTAMP
当要向数据库执行insert操作时,如果有个timestamp字段属性设为
CURRENT_TIMESTAMP,则无论这
- struts2+spring+hibernate分页显示
171815164
Hibernate
分页显示一直是web开发中一大烦琐的难题,传统的网页设计只在一个JSP或者ASP页面中书写所有关于数据库操作的代码,那样做分页可能简单一点,但当把网站分层开发后,分页就比较困难了,下面是我做Spring+Hibernate+Struts2项目时设计的分页代码,与大家分享交流。
1、DAO层接口的设计,在MemberDao接口中定义了如下两个方法:
public in
- 构建自己的Wrapper应用
g21121
rap
我们已经了解Wrapper的目录结构,下面可是正式利用Wrapper来包装我们自己的应用,这里假设Wrapper的安装目录为:/usr/local/wrapper。
首先,创建项目应用
&nb
- [简单]工作记录_多线程相关
53873039oycg
多线程
最近遇到多线程的问题,原来使用异步请求多个接口(n*3次请求) 方案一 使用多线程一次返回数据,最开始是使用5个线程,一个线程顺序请求3个接口,超时终止返回 缺点 测试发现必须3个接
- 调试jdk中的源码,查看jdk局部变量
程序员是怎么炼成的
jdk 源码
转自:http://www.douban.com/note/211369821/
学习jdk源码时使用--
学习java最好的办法就是看jdk源代码,面对浩瀚的jdk(光源码就有40M多,比一个大型网站的源码都多)从何入手呢,要是能单步调试跟进到jdk源码里并且能查看其中的局部变量最好了。
可惜的是sun提供的jdk并不能查看运行中的局部变量
- Oracle RAC Failover 详解
aijuans
oracle
Oracle RAC 同时具备HA(High Availiablity) 和LB(LoadBalance). 而其高可用性的基础就是Failover(故障转移). 它指集群中任何一个节点的故障都不会影响用户的使用,连接到故障节点的用户会被自动转移到健康节点,从用户感受而言, 是感觉不到这种切换。
Oracle 10g RAC 的Failover 可以分为3种:
1. Client-Si
- form表单提交数据编码方式及tomcat的接受编码方式
antonyup_2006
JavaScripttomcat浏览器互联网servlet
原帖地址:http://www.iteye.com/topic/266705
form有2中方法把数据提交给服务器,get和post,分别说下吧。
(一)get提交
1.首先说下客户端(浏览器)的form表单用get方法是如何将数据编码后提交给服务器端的吧。
对于get方法来说,都是把数据串联在请求的url后面作为参数,如:http://localhost:
- JS初学者必知的基础
百合不是茶
js函数js入门基础
JavaScript是网页的交互语言,实现网页的各种效果,
JavaScript 是世界上最流行的脚本语言。
JavaScript 是属于 web 的语言,它适用于 PC、笔记本电脑、平板电脑和移动电话。
JavaScript 被设计为向 HTML 页面增加交互性。
许多 HTML 开发者都不是程序员,但是 JavaScript 却拥有非常简单的语法。几乎每个人都有能力将小的
- iBatis的分页分析与详解
bijian1013
javaibatis
分页是操作数据库型系统常遇到的问题。分页实现方法很多,但效率的差异就很大了。iBatis是通过什么方式来实现这个分页的了。查看它的实现部分,发现返回的PaginatedList实际上是个接口,实现这个接口的是PaginatedDataList类的对象,查看PaginatedDataList类发现,每次翻页的时候最
- 精通Oracle10编程SQL(15)使用对象类型
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
*使用对象类型
*/
--建立和使用简单对象类型
--对象类型包括对象类型规范和对象类型体两部分。
--建立和使用不包含任何方法的对象类型
CREATE OR REPLACE TYPE person_typ1 as OBJECT(
name varchar2(10),gender varchar2(4),birthdate date
);
drop type p
- 【Linux命令二】文本处理命令awk
bit1129
linux命令
awk是Linux用来进行文本处理的命令,在日常工作中,广泛应用于日志分析。awk是一门解释型编程语言,包含变量,数组,循环控制结构,条件控制结构等。它的语法采用类C语言的语法。
awk命令用来做什么?
1.awk适用于具有一定结构的文本行,对其中的列进行提取信息
2.awk可以把当前正在处理的文本行提交给Linux的其它命令处理,然后把直接结构返回给awk
3.awk实际工
- JAVA(ssh2框架)+Flex实现权限控制方案分析
白糖_
java
目前项目使用的是Struts2+Hibernate+Spring的架构模式,目前已经有一套针对SSH2的权限系统,运行良好。但是项目有了新需求:在目前系统的基础上使用Flex逐步取代JSP,在取代JSP过程中可能存在Flex与JSP并存的情况,所以权限系统需要进行修改。
【SSH2权限系统的实现机制】
权限控制分为页面和后台两块:不同类型用户的帐号分配的访问权限是不同的,用户使
- angular.forEach
boyitech
AngularJSAngularJS APIangular.forEach
angular.forEach 描述: 循环对obj对象的每个元素调用iterator, obj对象可以是一个Object或一个Array. Iterator函数调用方法: iterator(value, key, obj), 其中obj是被迭代对象,key是obj的property key或者是数组的index,value就是相应的值啦. (此函数不能够迭代继承的属性.)
- java-谷歌面试题-给定一个排序数组,如何构造一个二叉排序树
bylijinnan
二叉排序树
import java.util.LinkedList;
public class CreateBSTfromSortedArray {
/**
* 题目:给定一个排序数组,如何构造一个二叉排序树
* 递归
*/
public static void main(String[] args) {
int[] data = { 1, 2, 3, 4,
- action执行2次
Chen.H
JavaScriptjspXHTMLcssWebwork
xwork 写道 <action name="userTypeAction"
class="com.ekangcount.website.system.view.action.UserTypeAction">
<result name="ssss" type="dispatcher">
- [时空与能量]逆转时空需要消耗大量能源
comsci
能源
无论如何,人类始终都想摆脱时间和空间的限制....但是受到质量与能量关系的限制,我们人类在目前和今后很长一段时间内,都无法获得大量廉价的能源来进行时空跨越.....
在进行时空穿梭的实验中,消耗超大规模的能源是必然
- oracle的正则表达式(regular expression)详细介绍
daizj
oracle正则表达式
正则表达式是很多编程语言中都有的。可惜oracle8i、oracle9i中一直迟迟不肯加入,好在oracle10g中终于增加了期盼已久的正则表达式功能。你可以在oracle10g中使用正则表达式肆意地匹配你想匹配的任何字符串了。
正则表达式中常用到的元数据(metacharacter)如下:
^ 匹配字符串的开头位置。
$ 匹配支付传的结尾位置。
*
- 报表工具与报表性能的关系
datamachine
报表工具birt报表性能润乾报表
在选择报表工具时,性能一直是用户关心的指标,但是,报表工具的性能和整个报表系统的性能有多大关系呢?
要回答这个问题,首先要分析一下报表的处理过程包含哪些环节,哪些环节容易出现性能瓶颈,如何优化这些环节。
一、报表处理的一般过程分析
1、用户选择报表输入参数后,报表引擎会根据报表模板和输入参数来解析报表,并将数据计算和读取请求以SQL的方式发送给数据库。
2、
- 初一上学期难记忆单词背诵第一课
dcj3sjt126com
wordenglish
what 什么
your 你
name 名字
my 我的
am 是
one 一
two 二
three 三
four 四
five 五
class 班级,课
six 六
seven 七
eight 八
nince 九
ten 十
zero 零
how 怎样
old 老的
eleven 十一
twelve 十二
thirteen
- 我学过和准备学的各种技术
dcj3sjt126com
技术
语言VB https://msdn.microsoft.com/zh-cn/library/2x7h1hfk.aspxJava http://docs.oracle.com/javase/8/C# https://msdn.microsoft.com/library/vstudioPHP http://php.net/manual/en/Html
- struts2中token防止重复提交表单
蕃薯耀
重复提交表单struts2中token
struts2中token防止重复提交表单
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2015年7月12日 11:52:32 星期日
ht
- 线性查找二维数组
hao3100590
二维数组
1.算法描述
有序(行有序,列有序,且每行从左至右递增,列从上至下递增)二维数组查找,要求复杂度O(n)
2.使用到的相关知识:
结构体定义和使用,二维数组传递(http://blog.csdn.net/yzhhmhm/article/details/2045816)
3.使用数组名传递
这个的不便之处很明显,一旦确定就是不能设置列值
//使
- spring security 3中推荐使用BCrypt算法加密密码
jackyrong
Spring Security
spring security 3中推荐使用BCrypt算法加密密码了,以前使用的是md5,
Md5PasswordEncoder 和 ShaPasswordEncoder,现在不推荐了,推荐用bcrpt
Bcrpt中的salt可以是随机的,比如:
int i = 0;
while (i < 10) {
String password = "1234
- 学习编程并不难,做到以下几点即可!
lampcy
javahtml编程语言
不论你是想自己设计游戏,还是开发iPhone或安卓手机上的应用,还是仅仅为了娱乐,学习编程语言都是一条必经之路。编程语言种类繁多,用途各 异,然而一旦掌握其中之一,其他的也就迎刃而解。作为初学者,你可能要先从Java或HTML开始学,一旦掌握了一门编程语言,你就发挥无穷的想象,开发 各种神奇的软件啦。
1、确定目标
学习编程语言既充满乐趣,又充满挑战。有些花费多年时间学习一门编程语言的大学生到
- 架构师之mysql----------------用group+inner join,left join ,right join 查重复数据(替代in)
nannan408
right join
1.前言。
如题。
2.代码
(1)单表查重复数据,根据a分组
SELECT m.a,m.b, INNER JOIN (select a,b,COUNT(*) AS rank FROM test.`A` A GROUP BY a HAVING rank>1 )k ON m.a=k.a
(2)多表查询 ,
使用改为le
- jQuery选择器小结 VS 节点查找(附css的一些东西)
Everyday都不同
jquerycssname选择器追加元素查找节点
最近做前端页面,频繁用到一些jQuery的选择器,所以特意来总结一下:
测试页面:
<html>
<head>
<script src="jquery-1.7.2.min.js"></script>
<script>
/*$(function() {
$(documen
- 关于EXT
tntxia
ext
ExtJS是一个很不错的Ajax框架,可以用来开发带有华丽外观的富客户端应用,使得我们的b/s应用更加具有活力及生命力。ExtJS是一个用 javascript编写,与后台技术无关的前端ajax框架。因此,可以把ExtJS用在.Net、Java、Php等各种开发语言开发的应用中。
ExtJs最开始基于YUI技术,由开发人员Jack
- 一个MIT计算机博士对数学的思考
xjnine
Math
在过去的一年中,我一直在数学的海洋中游荡,research进展不多,对于数学世界的阅历算是有了一些长进。为什么要深入数学的世界?作为计算机的学生,我没有任何企图要成为一个数学家。我学习数学的目的,是要想爬上巨人的肩膀,希望站在更高的高度,能把我自己研究的东西看得更深广一些。说起来,我在刚来这个学校的时候,并没有预料到我将会有一个深入数学的旅程。我的导师最初希望我去做的题目,是对appe