ROS:定制自己的消息类型msg

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在实际应用中,我们可能想发布自己的消息类型,就像众所周知的Twist类型或者航向信息Odometry一样,那么到底如何定制自己想要的消息类型?本文楼主以自己调试过程中监控机器人左右轮速度来进行演示。

     文章内容包括:消息的定制和使用,以及使用rqt_plot来绘制曲线,建议大家先阅读官网教程,一些细节事项也可参见这个自定义消息msg。

    首先在你的package创建msg文件夹,然后新建一个空白文档,命名为Num.msg,将下面的左右轮速度复制进去,保存。当然你可以按照官网方式在终端里输入指令来执行上的流程。

这里我定义来一个左右轮速度的如下:

[plain]  view plain  copy
 
  1. float32 leftspeed  
  2. float32 rightspeed</span>  

如果你想定义为数组类型的,如下:

[plain]  view plain  copy
 
  1. float32[]  leftspeed  
  2. float32[]  rightspeed  

注意这里的数组使用的是无长度限制的,也就是方扩号内没有东西。在使用的时候,不能够直接用数组赋值那样去做,它实际上是一个向量,往里面填充数据应使用c++中vector的push_back、resize之类的函数。详细内容可参看该ros answer,该例程使用push_back填充数据.也可以参见官方教程中laserscan的发布,laserscan消息中的ranges就是这样一个向量,在程序中laserscan是使用的resize先设定容器大小,再往里填充数据的.

 36     scan.ranges.resize(num_readings);//使用resize设定激光点的多少
 37     scan.intensities.resize(num_readings);
 38     for(unsigned int i = 0; i < num_readings; ++i){
 39       scan.ranges[i] = ranges[i];    //再往里面填数据
 40       scan.intensities[i] = intensities[i];
 41     }

定义完以后,注意在package.xml文件里添加:

[python]  view plain  copy
 
  1. <build_depend>message_generation</build_depend>  
  2. <run_depend>message_runtime</run_depend>  
如果你之前创建过消息已经有了上面两句就不用再添加了。

然后在 CMakeLists.txt文件的find_packag里添加一些必要的语句,这个参见前面提到的官网教程。
最主要的是在add_message_files里添加上你自定义的消息。

[python]  view plain  copy
 
  1. ## Generate messages in the 'msg' folder  
  2. add_message_files(  
  3.   FILES  
  4.   Num.msg  
  5.   carOdom.msg  
  6. )  

如果都完成以后,新开一个终端,输入一下指令,编译一下:

[python]  view plain  copy
 
  1. cd ~/catkin_ws  
  2. catkin_make  

在程序中首先使用下面的语句引进该消息msg类型

[python]  view plain  copy
 
  1. from  beginner_tutorials.msg import Num       #beginner_tutorials 为自己建立的package,放在catkin_ws/src下  
在程序中使用自己已经定义的消息:
car_speed = Num() #注意 消息的使用car_speed.leftspeed = a  car_speed.rightspeed = b

 
 这里贴一个自己的完整程序在下面,这个程序里包含了Lz自己写的串口模块,这里贴出来只是让大家知道怎么调用自定义的msg。 
  
 

程序如下:

[python]  view plain  copy
 
  1. #!/usr/bin/env python  
  2. # -*- coding: utf-8 -*-  
  3. import roslib;roslib.load_manifest('beginner_tutorials')  
  4. import rospy  
  5. from  beginner_tutorials.msg import Num       #beginner_tutorials 为自己建立的package,放在catkin_ws/src下  
  6.   
  7. import serial_lisenning as COM_ctr            #这是楼主自己写的串口模块,已经封装好,模块里是开线程不断读取串口  
  8. import glob  
  9.   
  10. def talker():  
  11.     rec_data = COM_ctr.SerialData( datalen = 2)  #启动监听COM 线程  
  12.     allport = glob.glob('/dev/ttyU*')  
  13.     port = allport[0]  
  14.     baud = 115200  
  15.     openflag = rec_data.open_com(port, baud)  
  16.       
  17.     pub = rospy.Publisher('car_speed', Num)    #topic  
  18.     rospy.init_node('talker', anonymous=True)  
  19.     r = rospy.Rate(1000# 1000hz  
  20.     while not rospy.is_shutdown():  
  21.         all_data = []  
  22.         if rec_data.com_isopen():  
  23.             all_data = rec_data.next()  #接收的数据组  
  24.           
  25.         if all_data != []:  
  26.             car_speed = Num()                  #注意 消息的使用  
  27.             car_speed.leftspeed = all_data[0][0]  
  28.             car_speed.rightspeed = all_data[1][0]  
  29.             print car_speed.leftspeed, car_speed.rightspeed  
  30.             pub.publish(car_speed)  
  31.         r.sleep()  
  32.        
  33.     if openflag:  
  34.         rec_data.close_lisen_com()    
  35.       
  36. if __name__ == '__main__':  
  37.     try:  
  38.         talker()  
  39.     except rospy.ROSInterruptException: pass  

注意每次新建的py文件都要使用在新的终端中,用下面的命令使程序可执行。

[plain]  view plain  copy
 
  1. chmod +x  your_code.py  

运行roscore以后,再开一个新的终端,运行:

[plain]  view plain  copy
 
  1. rosrun beginner_tutorials bluetooth_msg.py  
然后再在一个新的终端中,运行:

[plain]  view plain  copy
 
  1. rqt_plot  
输入我们的topic,就可一使用rqt_plot绘制曲线了。

ROS:定制自己的消息类型msg_第1张图片


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