运动检测(前景检测)之ViBe

申明:本文非笔者原创,原文转载自:http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/9622285


因为监控发展的需求,目前前景检测的研究还是很多的,也出现了很多新的方法和思路。个人了解的大概概括为以下一些:

       帧差、背景减除(GMM、CodeBook、 SOBS、 SACON、 VIBE、 W4、多帧平均……)、光流(稀疏光流、稠密光流)、运动竞争(Motion Competition)、运动模版(运动历史图像)、时间熵……等等。如果加上他们的改进版,那就是很大的一个家族了。

      对于上一些方法的一点简单的对比分析可以参考下:

http://www.cnblogs.com/ronny/archive/2012/04/12/2444053.html

       至于哪个最好,看使用环境吧,各有千秋,有一些适用的情况更多,有一些在某些情况下表现更好。这些都需要针对自己的使用情况作测试确定的。呵呵。

       推荐一个牛逼的库:http://code.google.com/p/bgslibrary/里面包含了各种背景减除的方法,可以让自己少做很多力气活。

       还有王先荣博客上存在不少的分析:

http://www.cnblogs.com/xrwang/archive/2010/02/21/ForegroundDetection.html

       下面的博客上转载王先荣的上面几篇,然后加上自己分析了两篇:

http://blog.csdn.net/stellar0

 

       本文主要关注其中的一种背景减除方法:ViBe。stellar0的博客上对ViBe进行了分析,我这里就不再啰嗦了,具体的理论可以参考:

http://www2.ulg.ac.be/telecom/research/vibe/

http://blog.csdn.net/stellar0/article/details/8777283

http://blog.csdn.net/yongshengsilingsa/article/details/6659859

http://www2.ulg.ac.be/telecom/research/vibe/download.html

http://www.cvchina.info/2011/12/25/vibe/

ViBe: A universal background subtraction algorithm for video sequences

ViBe: a powerful technique for background detection and subtraction in video sequences

 

       ViBe是一种像素级视频背景建模或前景检测的算法,效果优于所熟知的几种算法,对硬件内存占用也少,很简单。我之前根据stellar0的代码(在这里,非常感谢stellar0)改写成一个Mat格式的代码了,现在摆上来和大家交流,具体如下:(在VS2010+OpenCV2.4.2中测试通过)

 

ViBe.h

[cpp]  view plain copy
  1. #pragma once  
  2. #include <iostream>  
  3. #include "opencv2/opencv.hpp"  
  4.   
  5. using namespace cv;  
  6. using namespace std;  
  7.   
  8. #define NUM_SAMPLES 20      //每个像素点的样本个数  
  9. #define MIN_MATCHES 2       //#min指数  
  10. #define RADIUS 20       //Sqthere半径  
  11. #define SUBSAMPLE_FACTOR 16 //子采样概率  
  12.   
  13.   
  14. class ViBe_BGS  
  15. {  
  16. public:  
  17.     ViBe_BGS(void);  
  18.     ~ViBe_BGS(void);  
  19.   
  20.     void init(const Mat _image);   //初始化  
  21.     void processFirstFrame(const Mat _image);  
  22.     void testAndUpdate(const Mat _image);  //更新  
  23.     Mat getMask(void){return m_mask;};  
  24.   
  25. private:  
  26.     Mat m_samples[NUM_SAMPLES];  
  27.     Mat m_foregroundMatchCount;  
  28.     Mat m_mask;  
  29. };  


ViBe.cpp

[cpp]  view plain copy
  1. #include <opencv2/opencv.hpp>  
  2. #include <iostream>  
  3. #include "ViBe.h"  
  4.   
  5. using namespace std;  
  6. using namespace cv;  
  7.   
  8. int c_xoff[9] = {-1,  0,  1, -1, 1, -1, 0, 1, 0};  //x的邻居点  
  9. int c_yoff[9] = {-1,  0,  1, -1, 1, -1, 0, 1, 0};  //y的邻居点  
  10.   
  11. ViBe_BGS::ViBe_BGS(void)  
  12. {  
  13.   
  14. }  
  15. ViBe_BGS::~ViBe_BGS(void)  
  16. {  
  17.   
  18. }  
  19.   
  20. /**************** Assign space and init ***************************/  
  21. void ViBe_BGS::init(const Mat _image)  
  22. {  
  23.      for(int i = 0; i < NUM_SAMPLES; i++)  
  24.      {  
  25.          m_samples[i] = Mat::zeros(_image.size(), CV_8UC1);  
  26.      }  
  27.      m_mask = Mat::zeros(_image.size(),CV_8UC1);  
  28.      m_foregroundMatchCount = Mat::zeros(_image.size(),CV_8UC1);  
  29. }  
  30.   
  31. /**************** Init model from first frame ********************/  
  32. void ViBe_BGS::processFirstFrame(const Mat _image)  
  33. {  
  34.     RNG rng;  
  35.     int row, col;  
  36.   
  37.     for(int i = 0; i < _image.rows; i++)  
  38.     {  
  39.         for(int j = 0; j < _image.cols; j++)  
  40.         {  
  41.              for(int k = 0 ; k < NUM_SAMPLES; k++)  
  42.              {  
  43.                  // Random pick up NUM_SAMPLES pixel in neighbourhood to construct the model  
  44.                  int random = rng.uniform(0, 9);  
  45.   
  46.                  row = i + c_yoff[random];  
  47.                  if (row < 0)   
  48.                      row = 0;  
  49.                  if (row >= _image.rows)  
  50.                      row = _image.rows - 1;  
  51.   
  52.                  col = j + c_xoff[random];  
  53.                  if (col < 0)   
  54.                      col = 0;  
  55.                  if (col >= _image.cols)  
  56.                      col = _image.cols - 1;  
  57.   
  58.                  m_samples[k].at<uchar>(i, j) = _image.at<uchar>(row, col);  
  59.              }  
  60.         }  
  61.     }  
  62. }  
  63.   
  64. /**************** Test a new frame and update model ********************/  
  65. void ViBe_BGS::testAndUpdate(const Mat _image)  
  66. {  
  67.     RNG rng;  
  68.   
  69.     for(int i = 0; i < _image.rows; i++)  
  70.     {  
  71.         for(int j = 0; j < _image.cols; j++)  
  72.         {  
  73.             int matches(0), count(0);  
  74.             float dist;  
  75.   
  76.             while(matches < MIN_MATCHES && count < NUM_SAMPLES)  
  77.             {  
  78.                 dist = abs(m_samples[count].at<uchar>(i, j) - _image.at<uchar>(i, j));  
  79.                 if (dist < RADIUS)  
  80.                     matches++;  
  81.                 count++;  
  82.             }  
  83.   
  84.             if (matches >= MIN_MATCHES)  
  85.             {  
  86.                 // It is a background pixel  
  87.                 m_foregroundMatchCount.at<uchar>(i, j) = 0;  
  88.   
  89.                 // Set background pixel to 0  
  90.                 m_mask.at<uchar>(i, j) = 0;  
  91.   
  92.                 // 如果一个像素是背景点,那么它有 1 / defaultSubsamplingFactor 的概率去更新自己的模型样本值  
  93.                 int random = rng.uniform(0, SUBSAMPLE_FACTOR);  
  94.                 if (random == 0)  
  95.                 {  
  96.                     random = rng.uniform(0, NUM_SAMPLES);  
  97.                     m_samples[random].at<uchar>(i, j) = _image.at<uchar>(i, j);  
  98.                 }  
  99.   
  100.                 // 同时也有 1 / defaultSubsamplingFactor 的概率去更新它的邻居点的模型样本值  
  101.                 random = rng.uniform(0, SUBSAMPLE_FACTOR);  
  102.                 if (random == 0)  
  103.                 {  
  104.                     int row, col;  
  105.                     random = rng.uniform(0, 9);  
  106.                     row = i + c_yoff[random];  
  107.                     if (row < 0)   
  108.                         row = 0;  
  109.                     if (row >= _image.rows)  
  110.                         row = _image.rows - 1;  
  111.   
  112.                     random = rng.uniform(0, 9);  
  113.                     col = j + c_xoff[random];  
  114.                     if (col < 0)   
  115.                         col = 0;  
  116.                     if (col >= _image.cols)  
  117.                         col = _image.cols - 1;  
  118.   
  119.                     random = rng.uniform(0, NUM_SAMPLES);  
  120.                     m_samples[random].at<uchar>(row, col) = _image.at<uchar>(i, j);  
  121.                 }  
  122.             }  
  123.             else  
  124.             {  
  125.                 // It is a foreground pixel  
  126.                 m_foregroundMatchCount.at<uchar>(i, j)++;  
  127.   
  128.                 // Set background pixel to 255  
  129.                 m_mask.at<uchar>(i, j) = 255;  
  130.   
  131.                 //如果某个像素点连续N次被检测为前景,则认为一块静止区域被误判为运动,将其更新为背景点  
  132.                 if (m_foregroundMatchCount.at<uchar>(i, j) > 50)  
  133.                 {  
  134.                     int random = rng.uniform(0, NUM_SAMPLES);  
  135.                     if (random == 0)  
  136.                     {  
  137.                         random = rng.uniform(0, NUM_SAMPLES);  
  138.                         m_samples[random].at<uchar>(i, j) = _image.at<uchar>(i, j);  
  139.                     }  
  140.                 }  
  141.             }  
  142.         }  
  143.     }  
  144. }  


Main.cpp

[cpp]  view plain copy
  1. // This is based on   
  2. // "VIBE: A POWERFUL RANDOM TECHNIQUE TO ESTIMATE THE BACKGROUND IN VIDEO SEQUENCES"  
  3. // by Olivier Barnich and Marc Van Droogenbroeck  
  4. // Author : zouxy  
  5. // Date   : 2013-4-13  
  6. // HomePage : http://blog.csdn.net/zouxy09  
  7. // Email  : [email protected]  
  8.   
  9. #include "opencv2/opencv.hpp"  
  10. #include "ViBe.h"  
  11. #include <iostream>  
  12. #include <cstdio>  
  13.   
  14. using namespace cv;  
  15. using namespace std;  
  16.   
  17. int main(int argc, char* argv[])  
  18. {  
  19.     Mat frame, gray, mask;  
  20.     VideoCapture capture;  
  21.     capture.open("video.avi");  
  22.   
  23.     if (!capture.isOpened())  
  24.     {  
  25.         cout<<"No camera or video input!\n"<<endl;  
  26.         return -1;  
  27.     }  
  28.   
  29.     ViBe_BGS Vibe_Bgs;  
  30.     int count = 0;  
  31.   
  32.     while (1)  
  33.     {  
  34.         count++;  
  35.         capture >> frame;  
  36.         if (frame.empty())  
  37.             break;  
  38.         cvtColor(frame, gray, CV_RGB2GRAY);  
  39.       
  40.         if (count == 1)  
  41.         {  
  42.             Vibe_Bgs.init(gray);  
  43.             Vibe_Bgs.processFirstFrame(gray);  
  44.             cout<<" Training GMM complete!"<<endl;  
  45.         }  
  46.         else  
  47.         {  
  48.             Vibe_Bgs.testAndUpdate(gray);  
  49.             mask = Vibe_Bgs.getMask();  
  50.             morphologyEx(mask, mask, MORPH_OPEN, Mat());  
  51.             imshow("mask", mask);  
  52.         }  
  53.   
  54.         imshow("input", frame);   
  55.   
  56.         if ( cvWaitKey(10) == 'q' )  
  57.             break;  
  58.     }  
  59.   
  60.     return 0;  
  61. }  

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