机器人仿真或者开发平台

1. webbots vs Micorosoft robotic developer studio

2. motion strategy library

关于第一个：

nchygy 于 2008-5-24 16:52:36 在大作中提到一直在用webots,,当初选择仿真软件时就有了Microsoft Robotic studio 为选哪个曾颇费了番思量. webots:           3D世界模型的构架,应用它自带的Scene tree可以比较灵活的添加各种形状的物体/、传感器、机器人、光源、电机。但是需要好好学习一下它的vrml97语言才能够清晰的理解其构架（也许是因为我没有什么3D建模基础所以刚开始非常费劲）.不过好在学习这个语言并不困难，而且的确不需要太深究             控制器与机器人模型分离，这比较符合实际情况。控制器编程语言可以基于C++，JAVA，matlab，python等等，比Micorsoft 的Robotic studio只支持C#要好的多。可以用Visual Studio开发是我最选择它的主要原因。另外它带有非常多的现成模块，满足移动机器人的各种研究。比如视觉、超声、激光雷达、电池、无线网络设备，等等，与现实情况的相似度很高。webots的物理效果也很不错，个人感觉仿真度非常高。不过他内部也存在若干不足，比如他的某些传感器的精度低（哪怕在不设噪声的情况下），你可以自己试试用它的编码器读数推测一小段位置，将这个位置与 webots给出的位置去比较这种理想情况下都存在误差，与公司联系过答案是无法避免（不过这倒是与实际实验情况相吻合）。            买webots的话获得一年的售后期，可以直接与对方请教联系，个人感觉对于学习或使用webots非常有必要，主要原因在于他的帮助文档并不算好（我给他个差评），相比微软就差了些。就联系的情况看，感觉对方还是非常敬业的，有问题基本上3天内回话，而且都会有答案。             缺点也很明显：太贵（首要），用Visual Studio只能用console application 或者 win32 application的程序，理论上能够使用MFC，最近本人心血来潮研究了一下，很容易就实现了在MFC框架下的控制器。从6.0版本开始，webots与Visual Studio的结合得到很大改进，主要体现在程序的中断调试上，我使用visual studio 2005，通过将程序附加到进程实现了非常好的中断与调试能力。当然这应该算是VS的进步而非webots。webots虽然支持的语言多，不过他给的例子绝大多数都是基于C 的，因此用C++ API，MATLAB等其他语言的例子严重不足，导致容易出现问题，如果按国内的国情没有人指点的话能把人急死。而且建复杂模型会非常麻烦，需要一个节点一个节点的加，可以说痛苦。用第三方软件建，然后导入也可行，不过一旦用到碰撞体节点就麻烦些，还是的重新建的（当然这么复杂带来的优势就是灵活性非常高有利有弊吧）。小公司处于弱式，micro soft介入机器人领域后的时代它如何生存下去值得观察。 Microsoft Robotic studio：（研究不多希望后续达人们跟上）            支持C#，VB.net，还有python什么的（不支持C++是我个人否决它的原因，最近从他提供的视频中，项目负责老大提及了c++，可以部分支持c++了？？）与Visual Studio融合的很好，需要学习的知识很多（从他手册的页数可见一般，不过也充分证明了老外们做事的严谨）事实上，MRS与webots定位完全不同，webots是一款机器人仿真软件，而MRS是一款包含：机器人软件开发，调试，以及仿真的软件。从他的文档中的例程看仿真的物理效果非常漂亮，远比webots来的漂亮，提供了pioneer的机器人仿真现成模型，但是个人觉得仅就仿真功能而言，并不如webots 实用。我仅就仿真能力好好看了下，感觉不如webots 方便。我没有成功运行过它含机器人的仿真，估计如果需要在仿真中运行自己的机器人程序的话需要按他的模式对自己的程序进行较大改写。（希望不会太片面。） 选择：        如果希望快速上手，请选webots（没有深入学过Robotic studio因此是否妥当请指正）       如果想用c++请选webots       如果希望在Linux下使用，请选webots       如果想一劳永逸请选Microsoft Robotic studio（前途光明，Microsoft的金子招牌就是市场主流的保证,虽然现在还不是）       如果你只是想要个仿真软件，那么选webots,反之若需要的是一整套开发平台，那么MRS是个好选择       如果使用Visual Studio，并且无法忍受webots对控制器的限制请选Microsoft Robotic studio（现在新的webots与visual sdutio融合的比较好了，个人感觉这一条仁者见仁了）       如果你没（或不想花）钱请选Microsoft Robotic studio。（Microsoft Robotic studio现在还是免费的，将来么....）  

2 关于第2个MSL（师兄推荐的开源机器人库，基于unix）

感觉比较专业，但是渲染效果没有msrs好看

 

3.为了研究机器人的点到点的移动，在老师的督促下开始学习

（1）基于microsoft的机器人仿真开发软件visual robotic studio，它是基于。net框架的，编程开发语言据估计是C#，可惜我以前接触过C#，但是到现在基本上忘了，不得不重新开始学习啊。

（2）机器人移动的场景建模

（3）机器人定位的方法分析

（4）机器人的路劲规划研究

（5）论文的书写