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ROS导航栈中的move_base模块详解:架构、组件关系与数据流摘要RobotOperatingSystem(ROS)作为广泛应用于机器人开发的开源框架,其导航栈中的move_base模块是实现机器人自主导航的核心组件。本文将深入解析move_base模块的整体架构,详述其主要组成部分及相互关系,探讨节点、话题与传感器数据的流向,并通过实例说明这些组件如何协同工作以实现高效、稳定的自主导航功能。
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实现最简单的半手工方式获取抖音无水印视频地址。纯C#代码,无任何第三方控件,一看就会,很简单。主要代码来自于https://blog.csdn.net/qq_15555767博主。他的这篇博文写的很清楚明白。https://blog.csdn.net/qq_15555767/article/details/108997122?utm_medium=distribute.pc_relevant_do
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使用TypeScript进行计算机视觉:一个现代化的探索引言随着人工智能和机器学习的快速发展,计算机视觉(ComputerVision)成为了一个极具活力的研究领域。计算机视觉旨在使计算机能够“看”和“理解”数字图像或视频中的内容。近年来,TypeScript作为一种现代化的编程语言,因其类型安全和更好的开发体验,逐渐在前端和后端开发中得到了广泛应用。本文将探讨如何使用TypeScript进行计算
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MDX语言的软件工程引言在现代软件开发中,技术的进步不断推动着开发流程的变化与优化。MDX(MultidimensionalExpressions)语言作为一种用于查询和操作多维数据集的表达式语言,已在数据分析、商业智能等领域得到了广泛应用。本文将探讨MDX语言在软件工程中的应用,包括其基本概念、工作原理、最佳实践以及在数据分析系统中的具体案例。1.MDX语言概述MDX最初由微软开发,通常用于访问
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Objective-C调试工具详解Objective-C是一种面向对象的编程语言,广泛应用于macOS和iOS开发。由于其动态性和灵活性,Objective-C在开发过程中可能会遇到各种复杂的调试问题。为了帮助开发者更高效地定位和解决问题,Objective-C提供了多种调试工具和技术。本文将详细介绍这些工具,并探讨如何在实际开发中使用它们。1.Xcode调试器Xcode是苹果官方提供的集成开发环
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在软件开发的世界里,代码的质量直接决定了项目的成败。随着业务需求的变化和技术的进步,原有的代码结构可能逐渐变得臃肿、难以维护。这时,代码重构就成为了提升系统性能、增强可读性和简化后续开发工作的关键手段。本文将深入探讨C#代码重构的最佳实践,帮助开发者掌握这一技能,在不改变外部行为的前提下对内部实现进行改进,使程序更加健壮、灵活且易于扩展。一、1.1为什么需要重构?当一个项目随着时间推移而不断增长时
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MyBatis是一个广泛使用的Java持久层框架,它为开发者提供了灵活、易用的数据库操作方式。与Hibernate等全自动化ORM(对象关系映射)框架不同,MyBatis采用了更精细的控制,允许开发者在SQL语句和Java对象之间进行映射。通过它,开发者可以直接编写SQL查询,灵活处理数据库操作,并且仍然享受到框架提供的简化工作流程。以下是我在学习MyBatis过程中的一些经验分享。1.理解MyB
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SpringBoot启动参数终极解析:如何优雅地控制你的应用?在使用SpringBoot开发应用时,我们通常需要根据不同的环境(开发、测试、生产)或特定需求调整启动参数,例如:修改默认端口指定不同的配置文件控制JVM内存大小传递自定义参数那么,SpringBoot提供了哪些方式来配置这些启动参数?今天我们就来详细解析SpringBoot启动参数的各种用法,并附带代码示例,让你可以灵活掌控应用的启动
- python函数支持哪些参数类型_Python函数的几种参数类型
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以下代码均以Python3为基础理解。初识Python函数大部分常见的语言如C、Java、PHP、C#、JavaScript等属于C系语言,Python不属于他们中的一员(ruby亦然)。在这些语言中,Python也属于比较新奇的一派,就函数来说,它没有大括号,用def关键字定义一个函数,定义后用:然后换行tab指定函数函数的范围,当然也不存在什么分号。作为一个函数,那个它肯定是有参数的,Pyth
- Git使用规范
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摘要本文主要讲解Git提交需遵循相应规范。PullRequest方面,一个PR专注一件事。信息填写中,Title分仅含一个commit和多个commit的情况;Content也有要求。还有其它规范,如连接issue,pr完成后要妥善处理,以保证代码提交的高效与规范。开发统一使用git进行版本管理,使用gitsubmodule实现代码模块化。在使用git进行提交和push等操作时需要遵循以下规范。一
- TypeScript模块 vs JavaScript模块:现代化开发的模块化之道
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一、模块化开发的重要性在当今前端开发领域,模块化已成为构建可维护、可扩展应用程序的基石。无论是小型项目还是企业级应用,良好的模块化设计都能显著提升代码的可读性和复用性。让我们通过一个简单对比示例开始:JavaScript实现://math.jsexportfunctionadd(a,b){returna+b}//app.jsimport{add}from'./math.js';console.lo
- Springboot中的@ConditionalOnBean注解:使用指南与最佳实践
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在使用SpringBoot进行开发时,大家应该都听说过条件注解(ConditionalAnnotations)。其中的@ConditionalOnBean注解就很有趣,它帮助开发者在特定条件下创建和注入Bean,让你的应用更加灵活。今天就来聊聊这个注解的使用场景、工作原理以及最佳实践!什么是@ConditionalOnBean注解?@ConditionalOnBean是SpringBoot中提供的
- Django ORM自定义排序的实用示例
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在使用Django进行开发时,ORM(对象关系映射)是一个非常强大的工具。它让我们可以用Python代码直接操作数据库,而不需要写SQL语句。当我们需要对数据进行排序时,DjangoORM同样提供了丰富的功能。今天,我们就来聊聊如何在Django中实现自定义排序,帮助你更好地管理和展示数据!理解DjangoORM的排序功能DjangoORM提供了order_by()方法,允许我们对查询集进行排序。
- Maven Deploy Plugin如何使用?
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在Java开发中,Maven是一个非常重要的构建工具。它不仅可以管理项目的依赖关系,还能帮助我们打包和发布项目。在Maven中,deploy插件是一个很实用的功能,它可以将构建好的项目发布到远程仓库。今天,就来聊聊如何使用MavenDeployPlugin,帮助你更好地掌握这个工具!什么是MavenDeployPlugin?MavenDeployPlugin是Maven的一部分,主要用于将构建好的
- Qt 多线程设计:死循环与信号槽的权衡
吃面不喝汤66
qt开发语言
在开发音视频播放器时,多线程设计是不可避免的挑战。音频和视频的解码、播放需要高效运行,同时还要与主线程或其他线程同步,例如通过信号通知播放进度。本文基于一个实际案例,分析了两种线程设计在死循环和信号槽使用中的表现,探讨其原因,并给出选择建议。问题表现我在实现音频播放线程时,遇到了一个问题:主线程通过QMetaObject::invokeMethod调用terminateDecode无法终止音频线程
- 解决 OBS 截图黑屏问题 —— 确保源处于 Active 和 Showing 状态
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在OBS插件或二次开发中,很多开发者遇到过这样的问题:在录制过程中使用OBS内部接口进行截图时,得到的图像却始终为黑屏。本文将详细介绍出现黑屏的原因,并分享一种简单有效的解决方案——通过手动激活源来确保OBS渲染出有效帧。问题背景在我们的项目中,我们通过AreaCaptureStrategy搭建了一个主场景(mainScene),用于实现区域录制。在录制过程中,OBS内部已经在后台采集屏幕内容,并
- RocketMQ 和 Kafka
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✅RocketMQ和Kafka是两种非常流行的分布式消息队列系统,它们广泛用于大规模、高并发的消息传递和事件驱动架构中。虽然它们都属于消息队列,但在设计理念、特性和应用场景上有一些差异。接下来,我们来深入分析这两者的区别与优缺点。一、Kafka和RocketMQ的概述✅1️⃣KafkaKafka是一个分布式的流处理平台,由Apache软件基金会开发,最初由LinkedIn开发并开源。Kafka主要
- 这个设计思想能启蒙你很多年,嵌入式裸机按键扫描
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这个设计思想能启蒙你很多年,嵌入式裸机按键扫描摘要:本文目的是讲述一个按键扫描处理的面向对象开发的设计思想,适用于裸机开发,通过按键扫描,检测到按键是否按下,松开等状态,并将该状态通过其他形式反馈给其他模块进行处理。初次使用按键时,最常用的办法就是如以下代码一样,硬延时抖动滤波,等待确认后做相应的处理。void KEY_Scan(void){  
- 深入理解Ajax原理
lfsf802
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1.概念ajax的全称是AsynchronousJavaScriptandXML,其中,Asynchronous是异步的意思,它有别于传统web开发中采用的同步的方式。2.理解同步异步异步传输是面向字符的传输,它的单位是字符;而同步传输是面向比特的传输,它的单位是桢,它传输的时候要求接受方和发送方的时钟是保持一致的。举个例子来说同步和异步,同步就好像我们买楼一次性支付,而异步就是买楼分期付款。所以
- 解释 TypeScript 中的类型保护(type guards),如何使用类型保护进行类型检查?
程序员黄同学
TypeScript前端开发JavaScripttypescriptubuntujavascript
TypeScript类型保护深度解析核心概念解析类型保护是TypeScript用于在条件分支中缩小变量类型范围的机制,通过特定的语法结构让编译器能够推导出更精确的类型信息。其核心价值在于提升代码类型安全性,同时保持开发效率。五大实现方式及实战案例1.类型谓词(TypePredicates)interfaceCat{purr():void;}interfaceDog{bark():void;}fun
- Spring中@Value注解,需要注意的地方
无量
springbean@Valuexml
Spring 3以后,支持@Value注解的方式获取properties文件中的配置值,简化了读取配置文件的复杂操作
1、在applicationContext.xml文件(或引用文件中)中配置properties文件
<bean id="appProperty"
class="org.springframework.beans.fac
- mongoDB 分片
开窍的石头
mongodb
mongoDB的分片。要mongos查询数据时候 先查询configsvr看数据在那台shard上,configsvr上边放的是metar信息,指的是那条数据在那个片上。由此可以看出mongo在做分片的时候咱们至少要有一个configsvr,和两个以上的shard(片)信息。
第一步启动两台以上的mongo服务
&nb
- OVER(PARTITION BY)函数用法
0624chenhong
oracle
这篇写得很好,引自
http://www.cnblogs.com/lanzi/archive/2010/10/26/1861338.html
OVER(PARTITION BY)函数用法
2010年10月26日
OVER(PARTITION BY)函数介绍
开窗函数 &nb
- Android开发中,ADB server didn't ACK 解决方法
一炮送你回车库
Android开发
首先通知:凡是安装360、豌豆荚、腾讯管家的全部卸载,然后再尝试。
一直没搞明白这个问题咋出现的,但今天看到一个方法,搞定了!原来是豌豆荚占用了 5037 端口导致。
参见原文章:一个豌豆荚引发的血案——关于ADB server didn't ACK的问题
简单来讲,首先将Windows任务进程中的豌豆荚干掉,如果还是不行,再继续按下列步骤排查。
&nb
- canvas中的像素绘制问题
换个号韩国红果果
JavaScriptcanvas
pixl的绘制,1.如果绘制点正处于相邻像素交叉线,绘制x像素的线宽,则从交叉线分别向前向后绘制x/2个像素,如果x/2是整数,则刚好填满x个像素,如果是小数,则先把整数格填满,再去绘制剩下的小数部分,绘制时,是将小数部分的颜色用来除以一个像素的宽度,颜色会变淡。所以要用整数坐标来画的话(即绘制点正处于相邻像素交叉线时),线宽必须是2的整数倍。否则会出现不饱满的像素。
2.如果绘制点为一个像素的
- 编码乱码问题
灵静志远
javajvmjsp编码
1、JVM中单个字符占用的字节长度跟编码方式有关,而默认编码方式又跟平台是一一对应的或说平台决定了默认字符编码方式;2、对于单个字符:ISO-8859-1单字节编码,GBK双字节编码,UTF-8三字节编码;因此中文平台(中文平台默认字符集编码GBK)下一个中文字符占2个字节,而英文平台(英文平台默认字符集编码Cp1252(类似于ISO-8859-1))。
3、getBytes()、getByte
- java 求几个月后的日期
darkranger
calendargetinstance
Date plandate = planDate.toDate();
SimpleDateFormat df = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd");
Calendar cal = Calendar.getInstance();
cal.setTime(plandate);
// 取得三个月后时间
cal.add(Calendar.M
- 数据库设计的三大范式(通俗易懂)
aijuans
数据库复习
关系数据库中的关系必须满足一定的要求。满足不同程度要求的为不同范式。数据库的设计范式是数据库设计所需要满足的规范。只有理解数据库的设计范式,才能设计出高效率、优雅的数据库,否则可能会设计出错误的数据库.
目前,主要有六种范式:第一范式、第二范式、第三范式、BC范式、第四范式和第五范式。满足最低要求的叫第一范式,简称1NF。在第一范式基础上进一步满足一些要求的为第二范式,简称2NF。其余依此类推。
- 想学工作流怎么入手
atongyeye
jbpm
工作流在工作中变得越来越重要,很多朋友想学工作流却不知如何入手。 很多朋友习惯性的这看一点,那了解一点,既不系统,也容易半途而废。好比学武功,最好的办法是有一本武功秘籍。研究明白,则犹如打通任督二脉。
系统学习工作流,很重要的一本书《JBPM工作流开发指南》。
本人苦苦学习两个月,基本上可以解决大部分流程问题。整理一下学习思路,有兴趣的朋友可以参考下。
1 首先要
- Context和SQLiteOpenHelper创建数据库
百合不是茶
androidContext创建数据库
一直以为安卓数据库的创建就是使用SQLiteOpenHelper创建,但是最近在android的一本书上看到了Context也可以创建数据库,下面我们一起分析这两种方式创建数据库的方式和区别,重点在SQLiteOpenHelper
一:SQLiteOpenHelper创建数据库:
1,SQLi
- 浅谈group by和distinct
bijian1013
oracle数据库group bydistinct
group by和distinct只了去重意义一样,但是group by应用范围更广泛些,如分组汇总或者从聚合函数里筛选数据等。
譬如:统计每id数并且只显示数大于3
select id ,count(id) from ta
- vi opertion
征客丶
macoprationvi
进入 command mode (命令行模式)
按 esc 键
再按 shift + 冒号
注:以下命令中 带 $ 【在命令行模式下进行】,不带 $ 【在非命令行模式下进行】
一、文件操作
1.1、强制退出不保存
$ q!
1.2、保存
$ w
1.3、保存并退出
$ wq
1.4、刷新或重新加载已打开的文件
$ e
二、光标移动
2.1、跳到指定行
数字
- 【Spark十四】深入Spark RDD第三部分RDD基本API
bit1129
spark
对于K/V类型的RDD,如下操作是什么含义?
val rdd = sc.parallelize(List(("A",3),("C",6),("A",1),("B",5))
rdd.reduceByKey(_+_).collect
reduceByKey在这里的操作,是把
- java类加载机制
BlueSkator
java虚拟机
java类加载机制
1.java类加载器的树状结构
引导类加载器
^
|
扩展类加载器
^
|
系统类加载器
java使用代理模式来完成类加载,java的类加载器也有类似于继承的关系,引导类是最顶层的加载器,它是所有类的根加载器,它负责加载java核心库。当一个类加载器接到装载类到虚拟机的请求时,通常会代理给父类加载器,若已经是根加载器了,就自己完成加载。
虚拟机区分一个Cla
- 动态添加文本框
BreakingBad
文本框
<script> var num=1; function AddInput() { var str=""; str+="<input 
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-单例模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
public class Singleton {
}
/*
* 懒汉模式。注意,getInstance如果在多线程环境中调用,需要加上synchronized,否则存在线程不安全问题
*/
class LazySingleton
- iOS应用打包发布常见问题
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iosiOS发布iOS上传iOS打包
这个月公司安排我一个人做iOS客户端开发,由于急着用,我先发布一个版本,由于第一次发布iOS应用,期间出了不少问题,记录于此。
1、使用Application Loader 发布时报错:Communication error.please use diagnostic mode to check connectivity.you need to have outbound acc
- 工作流复杂拓扑结构处理新思路
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设计模式工作算法企业应用OO
我们走的设计路线和国外的产品不太一样,不一样在哪里呢? 国外的流程的设计思路是通过事先定义一整套规则(类似XPDL)来约束和控制流程图的复杂度(我对国外的产品了解不够多,仅仅是在有限的了解程度上面提出这样的看法),从而避免在流程引擎中处理这些复杂的图的问题,而我们却没有通过事先定义这样的复杂的规则来约束和降低用户自定义流程图的灵活性,这样一来,在引擎和流程流转控制这一个层面就会遇到很
- oracle 11g新特性Flashback data archive
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1. 什么是flashback data archive
Flashback data archive是oracle 11g中引入的一个新特性。Flashback archive是一个新的数据库对象,用于存储一个或多表的历史数据。Flashback archive是一个逻辑对象,概念上类似于表空间。实际上flashback archive可以看作是存储一个或多个表的所有事务变化的逻辑空间。
- 多叉树:2-3-4树
dieslrae
树
平衡树多叉树,每个节点最多有4个子节点和3个数据项,2,3,4的含义是指一个节点可能含有的子节点的个数,效率比红黑树稍差.一般不允许出现重复关键字值.2-3-4树有以下特征:
1、有一个数据项的节点总是有2个子节点(称为2-节点)
2、有两个数据项的节点总是有3个子节点(称为3-节
- C语言学习七动态分配 malloc的使用
dcj3sjt126com
clanguagemalloc
/*
2013年3月15日15:16:24
malloc 就memory(内存) allocate(分配)的缩写
本程序没有实际含义,只是理解使用
*/
# include <stdio.h>
# include <malloc.h>
int main(void)
{
int i = 5; //分配了4个字节 静态分配
int * p
- Objective-C编码规范[译]
dcj3sjt126com
代码规范
原文链接 : The official raywenderlich.com Objective-C style guide
原文作者 : raywenderlich.com Team
译文出自 : raywenderlich.com Objective-C编码规范
译者 : Sam Lau
- 0.性能优化-目录
frank1234
性能优化
从今天开始笔者陆续发表一些性能测试相关的文章,主要是对自己前段时间学习的总结,由于水平有限,性能测试领域很深,本人理解的也比较浅,欢迎各位大咖批评指正。
主要内容包括:
一、性能测试指标
吞吐量、TPS、响应时间、负载、可扩展性、PV、思考时间
http://frank1234.iteye.com/blog/2180305
二、性能测试策略
生产环境相同 基准测试 预热等
htt
- Java父类取得子类传递的泛型参数Class类型
happyqing
java泛型父类子类Class
import java.lang.reflect.ParameterizedType;
import java.lang.reflect.Type;
import org.junit.Test;
abstract class BaseDao<T> {
public void getType() {
//Class<E> clazz =
- 跟我学SpringMVC目录汇总贴、PDF下载、源码下载
jinnianshilongnian
springMVC
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网站核心商详页开发
掌握Java技术,掌握并发/异步工具使用,熟悉spring、ibatis框架;
掌握数据库技术,表设计和索引优化,分库分表/读写分离;
了解缓存技术,熟练使用如Redis/Memcached等主流技术;
了解Ngin
- the HTTP rewrite module requires the PCRE library
流浪鱼
rewrite
./configure: error: the HTTP rewrite module requires the PCRE library.
模块依赖性Nginx需要依赖下面3个包
1. gzip 模块需要 zlib 库 ( 下载: http://www.zlib.net/ )
2. rewrite 模块需要 pcre 库 ( 下载: http://www.pcre.org/ )
3. s
- 第12章 Ajax(中)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- Optimize query with Query Stripping in Web Intelligence
blueoxygen
BO
http://wiki.sdn.sap.com/wiki/display/BOBJ/Optimize+query+with+Query+Stripping+in+Web+Intelligence
and a very straightfoward video
http://www.sdn.sap.com/irj/scn/events?rid=/library/uuid/40ec3a0c-936
- Java开发者写SQL时常犯的10个错误
tomcat_oracle
javasql
1、不用PreparedStatements 有意思的是,在JDBC出现了许多年后的今天,这个错误依然出现在博客、论坛和邮件列表中,即便要记住和理解它是一件很简单的事。开发者不使用PreparedStatements的原因可能有如下几个: 他们对PreparedStatements不了解 他们认为使用PreparedStatements太慢了 他们认为写Prepar
- 世纪互联与结盟有感
阿尔萨斯
10月10日,世纪互联与(Foxcon)签约成立合资公司,有感。
全球电子制造业巨头(全球500强企业)与世纪互联共同看好IDC、云计算等业务在中国的增长空间,双方迅速果断出手,在资本层面上达成合作,此举体现了全球电子制造业巨头对世纪互联IDC业务的欣赏与信任,另一方面反映出世纪互联目前良好的运营状况与广阔的发展前景。
众所周知,精于电子产品制造(世界第一),对于世纪互联而言,能够与结盟