CloudCompare插件编写一（插件框架）

唠叨

本文唠叨了些CloudComapre这个开源软件的插件编写。

虽然这篇是入门教程，但是作为一只有梦想的程序猿，怎能像很多入门教程那样写个残缺的入门教程呢！

所以这是一个完整插件的入门教程，我们要写的插件是qSAF(Scan Angle Filter)，这是可以过滤给定范围内点的扫描角度的插件。

下面分三篇来介绍，分别是插件框架篇、数据结构篇、算法实现篇。

这是第一篇，插件框架篇，你可以根据本文改成自己的插件，待卿临幸。

qSAF源码：Github . qSAF

CloudComapre

CloudComapre是一个开源的3D点云和网格的处理软件，开可以处理各类点云格式的数据。

• 官网：http://www.cloudcompare.org/
• Github：https://github.com/cloudcompare/cloudcompare

CloudComapre插件编写

使用qDummyPlugin插件模板创建自己的插件

首先在Github上git下CloudComapre的源码，

再到 CloudComapre/plugins/qDummyPlugin 下

这个qDummyPlugin就是个插件的模板，用它来写自己的插件。

我们把这个模板插件文件夹拷贝一份，改为自己的插件名qSAF（当然，你也可以改为其他你喜欢的，以下不做累述）

现在qSAF里面有如下几个文件

我们需要做的是把里面的qDummyPlugin及类似的名字改为自己的qSAF。

注意：文件名和文件里面内容都要修改！

如：

原本CMakeLists.txt文件里面是这样的：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)

#REPLACE ALL 'DUMMY' OCCURENCES BY YOUR PLUGIN NAME
#AND ADAPT THE CODE BELOW TO YOUR OWN NEEDS!

option( INSTALL_QDUMMY_PLUGIN "Check to install qDUMMY plugin" OFF )

# CloudCompare 'DUMMY' plugin
if (INSTALL_QDUMMY_PLUGIN)
    project( QDUMMY_PLUGIN )

    #load necessary libraries (see qPCV for an example)
    #add_subdirectory (LIB1)

    #if the plugin is an 'OpenGL filter', uncomment the line below
    #set( CC_OPENGL_FILTER ON BOOL)
    include( ../CMakePluginTpl.cmake )

    #set dependencies to necessary libraries (see qPCV for an example)
    #target_link_libraries( ${PROJECT_NAME} LIB1 )
    #include_directories( ${LIB1_INCLUDE_DIR} )
endif()

修改后的CMakeLists.txt文件里面是这样的：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)

option( INSTALL_QSAF_PLUGIN "Check to install qSAF plugin" OFF )

if (INSTALL_QSAF_PLUGIN)

    #CloudCompare ‘SAF’ plugin

    project( QSAF_PLUGIN )

    include( ../CMakePluginTpl.cmake )

endif()

剩下的qSAF.h、qSAF.cpp和qSAF.qrc就不一一列出了

修改后变成这样：

使用qmake构建pro文件

在终端进入到你的插件的qSAF目录，执行：

qmake -project -r CMakeLists.txt

就会在qSAF目录下构建一个项目的pro文件。

导入工程到QT

现在把CloudComapre导入到QT，

在CloudComapre-plugins-plugins.pro中，加上自己的插件：

保存刷新后就会在项目上看到了。

pro文件编写

由于qmake自动生成的pro文件不适合我们要写的插件，所以要自己修改pro文件。

pro文件的编写可以参考：

QT的pro文件编写

里面的常规pro文件就是qSAF的。

里面的路径可以不用修改，具体看你项目的Release生成的位置，

特别注意：指定生成路径中的libs和plugins要正确

完成模板插件框架

没错！这就完成了，你的插件已经做出来了！现在可以Run一下或者Debug一下看看啦~

选中点云，使用qSAF，会这样：

莫慌！这是正常现象，因为你的qSAF具体实现还没有写呢！

遇到问题

1. 编译出错

可能原因：

• qSAF.h、qSAF.cpp和qSAF.qrc这三个文件里面的qDummyPlugin及类似的名字要改为自己的qSAF，如果改错或没改，可能报错。
• 自己写的代码有错，这个视情况而定

2. 运行的CloudComapre插件上没有你编写的插件的快捷方式

可能原因

• 插件的生成路径出错了，自己插件的pro文件中的plugins指定生成路径要正确。

个性化插件

现在来个性化一下我们的插件

在qSAF.h中：

// 设置插件的唯一ID
Q_PLUGIN_METADATA(IID "cccorp.cloudcompare.plugin.qSAF")

// 设置插件名字
virtual QString getName() const override { return "SAF"; }

// 设置插件的描述
virtual QString getDescription() const override { return "Filter the scanning angle in a range of points"; }

// 设置插件图标，这个要在 qSAF.cpp 里设置图标路径
virtual QIcon getIcon() const override;

// 设置插件要执行的操作（重点）
void doAction();

插件doAction()

我们编写插件是要做些事情，在CloudComapre插件中就是在doAction()中实现按下插件SAF后要做的事。

这个函数在qSAF.cpp中，你会发现复制的模板插件的doAction()是这样的（把qDummyPlugin改为qSAF啦）：

void qSAF::doAction()
{
    //m_app should have already been initialized by CC when plugin is loaded!
    //(--> pure internal check)
    assert(m_app);
    if (!m_app)
        return;

    /*** HERE STARTS THE ACTION ***/

    //put your code here
    //--> you may want to start by asking parameters (with a custom dialog, etc.)

    //This is how you can output messages
    m_app->dispToConsole("[qSAF] Hello world!",ccMainAppInterface::STD_CONSOLE_MESSAGE); //a standard message is displayed in the console
    m_app->dispToConsole("[qSAF] Warning: qSAF plugin shouldn't be used as is!",ccMainAppInterface::WRN_CONSOLE_MESSAGE); //a warning message is displayed in the console
    m_app->dispToConsole("qSAF plugin shouldn't be used as is!",ccMainAppInterface::ERR_CONSOLE_MESSAGE); //an error message is displayed in the console AND an error box will pop-up!

    /*** HERE ENDS THE ACTION ***/

}

我们要做的就是在

/*** HERE STARTS THE ACTION ***/

下面写自己的插件代码。

刚才你看的错误信息就是这句：

m_app->dispToConsole("qSAF plugin shouldn't be used as is!",ccMainAppInterface::ERR_CONSOLE_MESSAGE); 

这是控制台输出的错误信息。

错误信息(ERR_CONSOLE_MESSAGE)同时在控制台和窗体形式出现，而其他标准信息(STD_CONSOLE_MESSAGE)、警告信息(WRN_CONSOLE_MESSAGE)，则只在控制台显示。

现在删掉/*** HERE STARTS THE ACTION ***/下面的，改为自己的一句：

m_app->dispToConsole("[qSAF] 程序是从错误开始的！",ccMainAppInterface::ERR_CONSOLE_MESSAGE);

结果如下：

插件框架完成

现在已经完成了插件框架的编写啦。

其实只要使用CloudComapre提供的插件模板qDummyPlugin，改成自己的就可以啦。

现在可以发挥你的想象力，在doAction()里面随心所欲地做各种事情啦。

但是只有框架还不够，要想对点云进行操作，和SAF功能的具体实现，还需要了解CloudComapre中点云的数据结构：

CloudComapre插件编写二（数据结构）

如果你对点云数据结构虐它如虐狗，可以戳这里：

CloudComapre插件编写三（算法实现）

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