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计算机视觉学习
(七)立体标定与立体校正 【
计算机视觉学习
笔记--双目视觉几何框架系列】
七、立体标定与立体校正 这篇博文中,让玉米和大家一起了解一下,张氏标定是怎样过渡到立体标定的?在这里主要以双目立体视觉进行分析。对于双目立体视觉,我们有两个摄像头。它们就像人的一双眼睛一样,从不同的方向看世界。两只眼睛中的图像的视差,让我们对世界有了三维的认识。 那么,想要知道视差,首先应该知道双目视觉系统中两个摄像头之间的相对位置关系。我们可以通过同时对两个摄像头进行标定,分别得到二
onthewaysuccess
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2014-11-03 10:00
数学
三维
计算机视觉
(五) 畸变矫正—让世界不在扭曲 【
计算机视觉学习
笔记--双目视觉几何框架系列】
五、畸变矫正—让世界不在扭曲 这篇博文所要讲述的内容,是标定的主要用途之一:矫正摄像机的畸变。对于图像畸变矫正的方法,张正友教授也在其大作“AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration”中给出。 玉米在这里先为大家介绍一下,摄像机畸变主要有哪几种以及这些讨厌的畸变从何而来。摄像机畸变主要包含:镜像畸变、切向畸变。玉米在这里分别讲述一下,并引用一
onthewaysuccess
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2014-11-03 10:00
数学
三维
计算机视觉
(六)张正友标定法小结 【
计算机视觉学习
笔记--双目视觉几何架构系列】
六、张正友标定法小结 这一博文,是玉米后补上的。因为觉得前面用了三篇博文来描述张氏标定法,略显散乱。在这里总结一下,使条理清晰一点。另外关于张氏标定所得参数也还有两点需要澄清。下面这个总结,其实也是在“AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration”中出现的。一、张氏标定的过程: 1. 打印一张棋盘格,把它贴在一个平面上,作为标定物。
onthewaysuccess
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2014-11-02 23:00
数学
三维
计算机视觉
(四)极大似然参数估计 【
计算机视觉学习
笔记--双目视觉几何架构系列】
四、极大似然参数估计 此篇博文,玉米将和大家分享一下“张氏标定”除几何推导外的另外一大精髓:参数估计。 张教授在大作“AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration”中的原话如下:”Theabovesolutionisobtainedthroughminimizinganalgebraicdistancewhichisnotphysicallym
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2014-11-02 22:00
数学
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计算机视觉
(三)张正友标定法 【
计算机视觉学习
笔记--双目视觉几何框架系列】
三、致敬“张正友标定” 此处“张正友标定”又称“张氏标定”,是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration”。此文中所提到的方法,为相机标定提供了很大便利,并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定物,只需要一张打印出来
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2014-11-02 22:00
数学
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计算机视觉
(二)图像坐标:我想和世界坐标谈谈(B) 【
计算机视觉学习
笔记--双目视觉的几何框架系列】
二、图像坐标:我想和世界坐标谈谈(B) 玉米将在这篇博文中,对图像坐标与世界坐标的这场对话中涉及的第二个问题:谈话方式,进行总结。世界坐标是怎样变换进摄像机,投影成图像坐标的呢? 玉米做了一个简单的图示,在这里做一个提纲。图中显示,世界坐标系通过刚体变换到达摄像机坐标系,然后摄像机坐标系通过透视投影变换到达图像坐标系。可以看出,世界坐标与图像坐标的关系建立在刚体变换和透视投影变换的基
onthewaysuccess
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2014-11-02 15:00
数学
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计算机视觉
(一)图像坐标:我想和世界坐标谈谈(A) 【
计算机视觉学习
笔记--双目视觉几何框架系列】
希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《
计算机视觉学习
笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。
onthewaysuccess
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2014-11-02 15:00
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